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第三步，组集单元刚度矩阵： 第四步，写外载荷虚功表达式： 第五步，应用虚功原理 或 于是： Optimization Finite Element Analysis Chen Hong Optimization Finite Element Analysis Chen Hong Optimization Finite Element Analysis Optimization Finite Element Analysis 杆的有限元方程 陈 宏 博士 历史 1687年牛顿（Newton ）《自然哲学的数学原理》出版?牛顿力学； 牛顿贡献——发现了制约物质宏观机械运动的普遍规律： 万有引力定律 动力学基本规律 研究这些规律的方法—微积分 力学的概念—速度、加速度、力、力矩——矢量?牛顿力学——矢量力学； 牛顿力学——天体运动的观测资料归纳产生的力学理论，研究对象是不受约束的自由质点； 1743年，法国的达朗贝尔（D’Alembert）——D’ Alembert原理； 1755年、1765年，瑞士的欧拉（Euler）将牛顿定律推广到刚 体和理想流体，矢量力学——Newton－Euler力学； 1788年拉格朗日（Lagrange）——《分析力学》（1755年， 拉格朗日19岁写出） 约束 在系统点的位置和速度上，事先预加的几何的或者运动学特性的限制，我们把这些限制称为约束。