毕业开题报告 (测控0802班吕海斌).docxVIP

西安邮电学院毕业设计(论文)开题报告自动化学院测控技术与仪器专业 2008级02 班课题名称：双目立体视觉中的三维重建学生姓名：吕海斌学号导教师：江祥奎报告日期：2012年3月16日本课题所涉及的问题及应用现状综述1.1涉及的问题双目立体视觉方法采用两台摄像机模拟人类双眼处理景物的方式，从两个视点观察同一场景，获得不同视角下的一对图像，然后通过左右图像间的匹配点，恢复出场景中目标物体的几何形状和位置等三维信息。该项技术在机器人视觉、车辆自主驾驶、多自由度机械装置控制、非接触自动在线检测等领域均具有很大的应用价值。三维重建一直是计算机视觉的重要研究领域之一。近年来，三维重建技术的研究取得了巨大的进步，新技术新方法不断涌现。常用的三维重建方法主要有运动图像序列法、光度立体学方法、纹理恢复形状法和立体视觉方法等。各种三维重建方法的理论基础不同，在精度、尺寸以及系统价位等方面存在一定的差异，因此适用的应用领域也不尽相同。立体视觉法由于不需要人为的设置辐射源，只利用场景在自然光照条件下的二维图像来重建物体的三维信息，具有适应性强、实现手段灵活、造价低的优点，是目前研究最多、应用最广泛的技术之一。1.2应用现状综述1.2.1立体视觉和三维重建的国外研究现状国外对立体视觉的研究起步较早，发展速度快，应用面广。立体视觉的先决条件是要解决两幅图像匹配基元之间的对应关系即立体匹配，然后由三角测量原理求得景物的深度信息。根据约束方式的不同，M. Z. Brown把匹配算法分为两种，一种是对像素周围小区域进行约束的局部匹配方法，如灰度匹配法、特征匹配法、相位匹配法等;另一种是对扫描线甚至整个图像行约束的全局匹配方法。比较而言，特征匹配具有定位准确、稳定性强、匹配速度快等优点，是目前应用广泛的匹配方法之一，其中主要包括两个子问题:特征提取和特征匹配。 1)常用的匹配特征有点特征和线特征。线特征主要是指图像边缘。Haralick提出了用离散正交多项式对原始图像每一个像素的领域做最佳曲面拟合，在拟合曲面上求二阶方向导数的零交叉的方法。Mary-Hildretch提出的LOG算子边缘检测法是对原始图像用Gauss函数平滑，然后检测二阶差分的过零点。Canny在1986提出Canny最佳边缘检测算子。点特征主要有零交叉点、角点等。 2)特征匹配以灰度相似性为基础，辅以极线几何约束及其它约束进行搜索。Beardsley等提取角点作为特征点，运用相关性进行匹配，将匹配的结果用奇异值分解求取了基础矩阵。M. PiIu提出了一种基于奇异值分解的匹配方法，对包含特征点的Gaussian-weighted距离信息的强度矩阵G进行奇异值分解，通过同维矩阵P中各个元素的值就能判断出对应的特征点是否匹配。在国外理论技术不断发展的同时，也出现了很多立体视觉系统。Bhanu提出了一个用于实际三维物体形状匹配的三维景物分析系统，系统的输入为深度图像。对物体的描述是数据驱动的，可自动计算，用户不必干预，不足之处在于太依赖于多边形面产生算法的输出一致性，使用的表面数目太大，先验假定条件比较苛刻，对深度数据的获取要求甚高。PMF系统是英国用立体视觉的局部视差度量产生一个从物体2.5维简图到物体三维表面描述以至实现物体识别的实时处理方法。Zisserman等完成的视觉导航系统利用了分层重建的思想，即首先对图像序列做射影重建，再将射影重建逐步提升到仿射重建和欧氏重建。另外一些系统分别应用于不同的任务场景，例如:Debevec, Taylor等完成了著名的建筑物重建系统Facade; HY . Shum等提出了一种人机交互式重建系统;Faugeras等的系统利用分层重建、自标定等方法从图像序列中重建出建筑物;Pollefeys等提出的物体表面自动生成系统运用可变内参数下的摄像机自标定技术等。1.2.2双目立体视觉和三维重建的国内研究现状国内在双目立体视觉的理论和算法实现方面也进行了大量的研究。ASVS系统是由北方交通大学信息科学研究所研制的采用立体视觉技术进行三维数据采集、摄像机标定、物体识别与定位系统。浙江大学机械系利用透视成像原理，采用双目视觉方法实现了对多自由度机械装置的动态精确位姿检测，仅需从两幅对应图像中抽取必要的特征点的三维坐标，信息量少，处理速度快，尤其适于动态情况。与手动系统相比，被测物的运动对摄像机没有影响，且不需知道被测物的运动先验知识和限制条件，有利于提高检测精度。中国科学院自动化研究所研究的三维重建技术，采用自动关键点匹配、双目重建、表面三角化和三维点拼接技术，经过图像对提取，图像对关键点匹配，图像关键点的重建，三角化以及数据融合生成物体完整的三维结构，在完成重建后，可以从任意视点观察物体，具有立体视觉效果。1.3基于双目立体视觉研究存