惯导第6讲1.pptVIP

系统模型 第一部分－物理模型，利用微分或代数方程的形式表示系统工作原理的物理表达。这就是系统的确定性部分，也就是动态建模部分。 第二部分—误差模型，由包括系统方程中的参数变化灵敏度的扰动模型和包括环境干扰灵敏度的环境模型组成。 第三部分－是随机模型。 测量模型由系统状态和附加的输出噪声的线性结合组成。 光纤陀螺的性能指标参数 零偏 当输入角速率为零时，陀螺仪的输出量称为陀螺的零偏，以规定时间内测得的输出量平均值相应的等效输入角速率表示，单位为（°）／h。 光纤陀螺的性能指标参数 偏置稳定性(零漂) 当输入角速率为零时，衡量输出围绕其均值（即零偏）的离散程度，又称零漂。通常，静态情况下长时间稳态输出是一个平稳随机过程，故稳态输出将围绕零偏起伏和波动。一般用均方差或标准差来表示这种起伏和波动。 零漂值的大小标志着输出值围绕零偏的离散程度。零偏稳定性的单位用°/h表示，其值越小，稳定性越好。陀螺的零偏随时间、环境温度等因素变化而变化，并带有极大的随机性，由此又有了零偏重复性、零偏温度灵敏度等概念。 光纤陀螺的性能指标参数 刻度因子（标度因数） 陀螺刻度因子是指陀螺输出与输入角速率的比值，该比值是根据整个输入角速率范围内测得的输入/输出数据，通过最小二乘法拟合求出的直线斜率，实际上刻度因子拟合的残差决定了该拟合数据的可信度，表征了与陀螺实际输入/输出数据的偏离程度。 由此从不同角度引出了刻度因子线性度、刻度因子不对称度、刻度因子重复性以及刻度因子温度灵敏度等概念。 光纤陀螺的性能指标参数 阈值和分辨率 陀螺的阈值表示陀螺能敏感的最小输入角速率； 分辨率表示在规定的输入角速率下能敏感的最小输入角速率增量，分辨率属于陀螺的动态性能指标。 阈值和分辨率均表征陀螺的灵敏度。 光纤陀螺的性能指标参数 测量范围 陀螺正、反方向输入角速率的最大值表示陀螺的测量范围。 该最大值除以阈值即为陀螺的动态范围，该值越大表示陀螺敏感速率的能力越强。 光纤陀螺的性能指标参数 随机游走系数 随机游走系数是指由白噪声产生的随时间积累的陀螺输出误差系数。这里的“白噪声”是指陀螺系统遇到的一种随机干扰，这种干扰是一个随机过程。当外界条件基本不变时，可认为这种噪声的主要随机特性是不随时间的推移而改变的。从功率谱角度来看，这种噪声对不同频率的输入都能进行干扰，抽象的把这种噪声假定在各频率分量上都有相同的功率，类似于白光的能谱，故称之为“白噪声”。 从某种意义上讲，随机游走系数反映了陀螺的研制水平，也反映了陀螺的最小可检测角速率 设 为第 个输入角速率 时陀螺输出的平均值（均值）： 式中： ——陀螺第 个输出值， ——采样数据长度。 陀螺输入输出的一元线性模型为： GJB中标度因数的处理方法 用最小二乘法拟合，便可得 和 ： 式中： ——输入角速率个数； ——拟合零位； ——拟合的标度因数； ——拟合误差。 GJB中标度因数的处理方法 光纤陀螺噪声来源 光纤陀螺的核心部分是由光纤线圈组成的干涉仪，它对旋转角速度的测量是通过萨格奈克效应完成的。 然而在实际系统中，萨格奈克效应非常微弱，这主要是因为构成光纤陀螺的每个元件都是噪声源，而且存在各种各样的寄生效应，它们都将引起陀螺输出漂移和标度因素的不稳定性，从而影响光纤陀螺的性能。 光纤陀螺噪声来源 （1）光源噪声 光源是干涉仪的关键组件。光源的波长变化、频谱分布变化及输出光功率的波动，将直接影响干涉的效果。 （2）探测器噪声 探测器噪声是检测干涉总效果用的器件。除了探测器灵敏度外，调制频率噪声、前置放大器噪声和散粒噪声都是重要的噪声源。 光纤陀螺噪声来源 （3）光纤线圈噪声 光纤线圈是敏感萨格奈克相移的传感元件，同时又对各种物理量极为敏感。光纤的瑞利后向散射效应、双折射效应、克尔效应、法拉第效应及温度效应等都将使光纤线圈传输的光信息发生变化，引起陀螺噪声，这是光纤陀螺最大的噪声源。 光纤陀螺噪声来源 （4）光路器件噪声 由于光路中引入的各种器件的性能不佳以及器件引入后与光纤的对接所带来的光轴不对准、接点缺陷引起的附加损耗和散射等，将产生的误差因