核磁共振环境下机器人驱动及控制传感技术研究.PDFVIP

20 3 应用基础与工程科学学报 Vol． 20 ，No． 3 第 卷 期 20 12 6 June 20 12 年 月 JOURNAL OF BASIC SCIENCE AND ENGINEERING 文章编号:1005-0930 (20 12)03-0472-0 12 中图分类号:TP24 文献标识码:A doi :10 ． 3969 /j ． issn． 1005-0930 ． 20 12 ． 03 ． 0 15 核磁共振环境下机器人驱动及 控制传感技术研究 1 1 2 1 ， ， ， ， 姜 杉 郑 鹏 刘 筠 张 震 1 1 ， 冯文浩 郭 杰 (1． ， 300072 ;2 ． ， 300 121) 天津大学机械工程学院 天津 天津市人民医院影像部 天津 : (MRI) ， 摘要 核磁共振成像 导向下的机器人辅助微创手术 以其对软组织的高分 、 ， ． 辨率 高精度及高效微创等特点 近年来倍受国际医学界的青睐 但受核磁仪有 ， 限结构空间和高磁场强度的限制 传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环 ． ， 境下的机器人中使用 本文针对这一领域的应用特点 总结了目前国内外主要的 ， 核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点 并通过国内外相关研究成果介绍了其 、 ． 原理 控制方法及设计制造方法 经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自 ， ． 的适用场合 并指出了该领域的发展方向 : (MRI); ; ; 关键词 核磁共振成像 微创手术机器人 驱动方式 传感器 CT ， 目前基于 及超声波成像导航的机器人都是利用术前规划的图像来导航定位 而 CT ， ． (MRI) 、 、 适合骨组织手术 超声波成像清晰度较差 核磁共振成像 能多方位 多平面 多 ［1-3］ ， ， ． 参数成像 具有优良的软组织分辨率和精确的几何特性 且没有射线危害