碳碗清理机器人机架系统优化分析.PDFVIP

第 卷第 期 北方 工业大学学报 ２５ １ Ｖｏｌ．２５Ｎｏ．１ ２０ 年 月 Ｍａ １３ ３ ＮＯＲＴＨ ＣＨＩＮＡ ＵＮＩＶ．ＯＦ ＴＥＣＨ． ｒ．２０１３ Ｊ． 　 　 　 碳碗清理机器人机架系统优化分析 王利超 何广平 　 （ ， ， ） 北方工业大学机电工程学院 １０ 北京 ０１４４ ， ， 摘 要 为实现碳碗清理机器人的设计优化 本文以优化其机架系统质量和性能为目标 　 　 建立了机架系统的动力学模型和有限元模型 采用第二类拉格朗日方程和多目标驱动优化的方 ． ， ； ， 法 获得了机架系统的质量和结构的优化结果 通过对比分析 提出了最佳设计方案． ； ； ； ； 关键词 三自由度直角坐标机器人 动力学模型 Ａ 多目标驱动优化 性 Ｎ ＳＹＳｗｏｒｋｂｅｎｃｈ 　 　 能满意度 库 分类号 Ｔ ０８３．２ Ｆ 　 例 在电 ， ， 解铝行业中 阳极碳块处于重要的地 辊道贯穿整个机架系统 其功能是将阳极碳块 　　 位 焙烧后的阳极碳块碳碗中粘接了大量的碳 送入或送出机架系统． ． 案 ， ， 粒需要清理 本文所述阳极碳块碳碗清理机器 机器人系统中 机架系统在质量上占整个 E ， 人是北方工业大学与宁夏青铜峡铝业合作研发 机器人系统的 ７４ 机架系统在体积上将其 A ．９％