PID算法及其演变.pdfVIP

2001中国拉制与决策学术年会论文集 PID算法及其演变 赵景玉 趁 琳 (沈阳化工学院 110021) 摘 要 针对理想PTD算法在实际应用中存在的问笼进行了禅细分析，并提出解决办法.同时 对其它各种改进型PTD算法做以何单介绍. 关.润 PID算法，控创决策，自寻最优 1 引 言 PID算法在工业过程控制中的应用已有近百年的历史，在此期间已有许多控制算法向世。 但由于PID算法具有结构简单、参数易于整定，P,I,D控制规律各自成独立环节，可根据工业 过程进行组合;在实施过程中无需建立数学模型，且人们在长期使用中积泉了丰富经验，因此 PID控制算法在工业控制中得到广泛应用。 随着现代工业生产的飞速发展，除对控制系统要求具有较高的静、动品质指标外，还必须 保证控制系统具有较高的鲁棒性。因此人们在理想的PID算法的基础上，从结构、参数整定方 面人手提出种种不同的PID算法。 本文针对理想PID算法中设定值变化对系统冲击、控制参数固定及对时变对象不适应性 等问题进行分析并提出改进型PID算法。 2PID算法存在的问题 1)由于完全微分项存在在系统提降负荷时，对操作变f产生很大冲击;同时使过程和测 量信号中的高颇干扰扩大，造成系统不稳定。在理想PID算法中，徽分项是由完全徽分构成。 在系统提降负荷时，由于设定值将产生阶跃变化，使轴人偏差和偏差变化率增大，则徽分轴出 很大，操作变量很难完成控制任务;同时徽分作用很难得到充分发挥。 2)PID控制参数对定值系统和随动系统的不适应性。在过程控制中，控制参数的最佳整 定可分为“干扰抑制最佳整定”和 “设定值跟踪最佳整定”。每种最佳整定，只能适应各自的系 统。因此，实际应用中往往采用折中处理，控制方式不够完兽很难达到最佳状态。 3)对时变、非线性对象的不适应性。PID控制算法的控制品质好坏，除了控制规律的选择 外在很大程度上取决于PID的3个控制参数的整定。而PID控制器3个控制参数整定后，在 运行过程中一般是固定不变的。它不能根据对象特性变化，自动修改控制参数。因此，对时变、 非线性对象控制效果很难达到最佳状态。 3PID算法的演变 为解决理想PID算法中存在的问题，人们从PID算法的结构及参数变化人手提出种种 PID算法。 234 3.1 变结构PID算法 理想PID算法由于T,*dE(t)/d(t)项存在，对偏差信号起到徽分作用而导致对操作f的 冲击。因此，在保证基本PID控制规律同时，改变徽分作用T,+dE(t)/d(t)项进人系统的位 里。在基本PID的基础上出现I-PD,IP-D,I-PDD等控制算法，这些算法对偏差信号起到比例 作用而对被控变a起到徽分作用。同时，在微分作用上出现完全微分PID和不完全徽分PID及 偏差滞后PII)以减少信号中高频干扰信号对操作tI的冲击. 3.2 区段PID控制算法 为减少被控变量在设定值附近波动和出现超调或根据工业过程需要，被控变t在接近设 定值不同区域采用不同控制规律或改变控制参数。 1)带区Pin控制算法。 当被控制变t偏离设定值时，由于增量式 PID算法中比例项和积分项特号不同，控制作用 也不同，(例如a,b段E(n)积分项,AE(n)比例项 a / f 都小于零，控制作用相同)因此提出分段控制。带 区PID控制原理如图1所示。 . 1 带区FID搜创且a 增盆式PI算法为 P(二)二P(。一1)+K,[dE(二)+T,1TE(n)] (1) 式中4E(n)为比例项,E(二)为积分项，E(n)二R(n)一Y(n), 控制决策 SB二2卜! gelSB ab,de段采用PI,ef,bc段采用 lelSB 采用PI算法，恒定参数 2)死区Pm 算法 根据工艺过程孺要，使PID抽出在某一段工艺范围内保持恒 定，以减少被控变量波动。超越允许工艺范围,PID处于正常工