非完整移动机器人的鲁棒镇定.pdfVIP

第 24卷第 4期 宁波工程学院学报 V01．24 No，4 2012年 l2月 JOURNAL OFNINGBO UNIVERSrIY OFTECHN0LOGY Dec．2012 非完整移动机器人的鲁棒镇定 盛艳波 ．杨 芳 (宁波工程学院，浙江 宁波 315211) 摘 要：本文针对一类典型的不确定非完整运动学系统一一两轮驱动的平面移动机器人，研究了其鲁棒镇定问题。首 先给出单 目摄像机下的移动机器人的视觉模型，然后建立(2．0)型非完整移动机器人的运动学模型，在视觉参数未知的情 形下，设计一种能使系统渐近稳定的控制器 ，并严格证明了闭环系统的稳定性，仿真结果验证 了所设计控制器的有效性。 关键词 ：非完整 ；移动机器人 ；鲁棒镇定 中图分类号：F503 文献标识码 ：A 文章编号：1008—7109(2012)04—0081—05 引言 系统的镇定问题是研究如何设计一个控制器 ．使得闭环系统中包含该平衡点的某一区域中的任 何初值 ，其运动的轨迹都能渐近收敛到该平衡点。镇定问题也是研究系统从一个状态精确地运动到另 一 个状态 以及研究系统跟踪问题的基础。根据 Brockett的必要条件知 l【1，非完整运动学系统(亦包括动 力学系统)虽然可控 ，但却不存在光滑时不变的状态反馈控制律使系统渐近稳定，研究者必须寻找新 的控制策略。因此 。研究这类系统的控制问题有一定的挑战性 ，且具有理论和实际意义 。由于实际的系 统出现往往是存在不确定性，近年来 ，不确定非完整运动学系统的鲁棒镇定问题受到了广泛的关注与 研究。 本文对单 目摄像机下的两轮驱动的平面移动机器人，研究了其鲁棒镇定问题。在视觉参数未知的 情形下，设计 了一种鲁棒镇定控制器，并严格证 明了闭环系统的稳定性，仿真结果验证了所设计控制器 的有效性。 1 问题描述 1．1摄像机视觉模型 图 1是单 目摄像机下的轮式移动机器人 。假设单 目摄像机 固定在天花板上 ，摄像机的图像平面与 移动机器人工作的平面是平行的。建立三个坐标系 ：即惯性坐标系X—Y—Z，摄像机 x—Y—z相机坐标系。 和图像坐标系u—O厂v。假设摄像机坐标平面x—Y和图像坐标平面u—v相同。C点是摄像机光轴与X—Y 平面的交叉点，在 X—Y平面中的坐标是(C，C)。摄像机坐标原点在图像坐标系中的坐标是 (O。，O)。机 器人的质心在 X—Y平面上的坐标是 (X，Y)。假设质心(x，y)在 图像平面中的坐标是(XmY)，0记为在机 器人前进方向与X轴之间的夹角l2】．则单 目摄像机模型为： ]] 收稿 日期 ：2012—06—16 作者简介 ：盛艳波 ，女，宁波工程学院理学院信科 081班学生 ；指导老师：杨芳，女，宁波工程学院理学院讲师。 82 宁 波 工 程 学 院 学 报 2012年第 4期 其中 。和 仅为正常数，它们依赖于摄像机深度信息(物体与摄像机镜头之间的距离)、焦距 以及分 别沿轴u和v轴的像素放大倍数 ．而 R： 【e0 。] (2) - sinO0cosOoj ‘ 0。代表沿逆时针方向轴与轴的夹角。 图 1 单 目摄像机下的三轮移动机器人 1．2基于视觉伺服的机器人运动学模型 本文主要考虑如图 1所示的两轮驱动的移动机器人。其 中P为机器人的质心，(X，y)为机器人质心 P在X。一x 坐标系中的坐标，0为机器人运动方向和 X轴的夹角。假设机器人的几何中心和质心是重合 的。机器人在水平路面上做纯滚动无滑动的运动 ，非完整约束为[1 xsin0一ycos0=0 (3) 由此公式 ，得非完整运动学方程