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18 机械传动 2015 年
文章编号:1004 － 2539 (2015)08 － 0018 － 04 DOI :10． 16578 /j． issn． 1004． 2539． 2015． 08． 005
一种工业机器人的运动学分析与工作空间性能研究
范雨1，2 蔡敢为1
(1 ， 530004)
广西大学 机械工程学院 广西南宁
(2 ， 430056 )
东风商用车技术中心 湖北武汉
， :
摘要 设计了一种工业机器人的结构 这种机器人主要特点是 肩关节和肘关节的运动通过平行
， ， ，
四边形机构引出 利用滚珠丝杠传递运动 提高了精度并且具有较大的结构刚度 也有利于提高机器人
。 。
的动力学性能 同时保留了串联机器人具有较大的工作空间的特点 针对这种机器人进行了运动学
， ， 。
分析 并提出了一种工作空间求解改进的描点法 随后又提出一种工作空间求解的边界分析法 结果
， ， ;
显示 工作空间的边界分析法求解方法运算量小 求得的结果清晰明了 然后对所求解的工作空间体积
， ， 。
进行了计算 并计算了机器人工作空间性能指标 分析证明了这种机器人具有良好的工作空间性能
关键词 机器人 运动学 工作空间 边界分析
Ｒesearch of the Workspace Property and Kinematics
Analysis of a Kind of Industrial Ｒobot
Fan Yu1，2 Cai Ganwei1
(1 School of Mechanical Engineering，Guangxi University ，Nanning 530004 ，China)
(2 Dongfeng Commercial Vehicle Technical Center ，Wuhan 430056 ，China)
Abstract A kind of parallel series robot is designed ，the characteristic are as following :shoulder and el-
bow joints are transferred out by parallelogram linkages and driven by ballscrew ，which makes it own larger rigidi-
ty and better dynamic performance． It keeps the good characteristics of larger workspace series robot． The kine-
matics analys
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