基于单片机的双步进电机协调运动控制器设计.PDFVIP

维普资讯 嘭 胡2007年第26卷第3期 基于单片机的双步进 电机协调运动控制器设计 刘 鑫 葛宝明 (北京交通大学电气工程学院 100044) 摘 要 二维运动系统在现实中应用广泛，文章介绍了一种二维运动系统的原理及实现 ，其 中重点在于步进 电机的驱动电路硬件与控制软件的设计，以及上下位机 串口通信的实现。本设计 的控制环节由AT89S52单片机和环形分配器 PMM8713构成，单片机采用 RS485标准的串口通 信与上位机进行通信，利用 PMM8713产生步进 电机运行和正反转的控制信号。驱动环节采用 UC3842实现恒流驱动，给出特定的脉冲驱动信号 ，驱动功率管进行开通和关断，使步进 电机按 照规定的轨迹和速度运行。 关键词 运动控制 步进 电机 单片机 串口通信 1 引言 2 系统概述 步进电机运动控制系统广泛应用于生产、生活 本系统主要 由上位机 、AT89S52单片机 、驱 的各个领域 ，典型的应用领域包括 ：数控机床 、 动电路和两 台步进 电机组成 ，系统结构如图 1所 — y—z (或 —Y)控制 台、机器人 、 自动化仪 示。其中，上位机是 PC机，将用户输入的控制命 表 、绘图仪、打 印机、医疗设备等…。现有 的运 令通过串行 口输出到下位 的AT89S52单片机 ，单 动控制系统中，性能较高的大都是进 口产品，而且 片机按照上位机的命令，产生相应的控制信号，通 价格非常昂贵，结构复杂，操作和维护都不容易。 过驱动电路来驱动两台步进 电机按照预先设定好 的 而国内产品大多性能单一 ，操作不便 (编程复杂 ， 路径运行。各单片机接收到上位机发 出的指令后 ， 函数功能单一)，价格一般也较贵。因此 ，研制一 由单片机通过软件编程来控制 电机和 y电机的 种操作界面友好 、性能完善 、可靠性高、操作维护 转动方向、步数和速度 ，达到 自动定位的 目的。 方便、成本低廉的步进 电机运动控制器有重要的实 际意义。二维运动控制是一种基本的运动控制 ，因 步进电 此本文选择步进电机二维运动控制器作为研究的主 机驱动 模块 要对象。 二维运动系统可 以使被控对象达到平面中的各 个指定位置 ，并可以进行路径规划 ，控制其沿着一 图 1 系统结构框 图 定的轨迹运动。本设计选用步进 电动机为驱动 电 步进 电机选用 的是 45BF003型步进 电机 ，它 机 ，因为步进 电机是一种能将 电脉冲信号转换成角 的额定电压为 27V，额定 电流为 2．5A，步距角为 位移的机电元件 ，易于控制转速及角度位移。 1．50／3。，相数为 3相 ，定位力矩为 0．196kg·cm， 一 般的步进电机驱动电路较多采用斩波恒流驱 具有较高的性能。对于某些定位要求精度很高的场 动方式 ，由于这种方式利用逻辑环节控制器件的通 合，为了防止步进电机失步，还需要通过光 电编码 断，采用的器件较多，所以电路设计较复杂，不易 器反馈电机转过的角度 ，并能测其转速。这里由于 达到稳定 ．3J。本设计采用 UC3842芯片生成步进 成本的原 因，没有添加光 电编码器 ，但是本设计通 电机的P