全国大学生电子设计大赛简易倒立平衡摆.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 20年9月日 1 系统方案 1.1 设计任务 设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图1所示。电动机A固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一段，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。 图1 旋转倒立摆结构示意图 1.2 设计要求 1.2.1 基本要求 （1） 摆杆从出于自然下垂状态（摆角0°）开始，驱动电机带动旋转臂作往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过-60°~ +60°； （2）摆杆从出于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动； （3）摆杆从出于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近165°位置，外力撤除同时，启动控制旋臂摆使摆杆保持倒立状态时间不少于5s；期间旋转臂的转动角度不大于90°。 1.2.2 发挥部分 （1）摆杆从出于自然下垂状态开始，控制旋转臂作往复旋转运动，尽快使摆杆倒立，保持倒立状态时间不少于10s； （2）在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s内恢复倒立状态； （3）在摆杆保持倒立状态的前提下，旋转臂作圆周运动，并尽快使单方向转过的角度达到或超过360度； （4）其他。 1.3实现方法 本题要求设计并制作一个简易旋转倒立摆及控制系统，在电动机带动旋转臂转动的过程中尽快使摆杆摆动角度超过60度、摆动一周、实现倒立等要求。我们想利用步进电机作为驱动带动旋转臂旋转， 角度传感器测量摆杆摆过的角度。 该系统主要由以下三大部分组成，①摆架框架：包括支撑底座、旋转臂、摆杆等组成；②检测系统：通过编码器检测出摆杆摆动一定角度所对应的脉冲数 ，传送给单片机进行数据处理； ③控制驱动系统：控制器通过对传感器输出信号的分析发出控制信号， 经电机驱动器控制电机的转动，带动摆杆转动，实现各功能。 1.4方案论证 1.4.1 控制器模块 方案一： 采用 ATMEL 公司的 AT89C51。 51 单片机价格便宜， 应用广泛， 简单，实用，资料多 ；但是51单片机运行速度很慢I/0口的驱动能力弱功耗比较高，抗干扰能力也不是很强。 摆杆的质量 旋臂杆的长度 72g 30g 35.0cm 水平杆绕端点的转动惯量 摆杆绕质心的转动惯量 摆杆质心到转轴的距离 00.000282242 16.8cm 2.2 系统框图 按照题目要求，将摆杆保持倒立状态（-165°--165°）维持5秒以上即可完成题目要求。 图4 系统结构框图 系统框图如图4，该系统工作原理为：首先，单片机从电位器上读取摆杆的角度，之后根据具体要求和角度值计算，得到控制需求，并按需求将控制信号发送给步进电机，由步进电机带动旋臂旋转，进而控制摆杆位置。 3 电路与程序设计 3.1 硬件及单元电路 硬件部分主要由MCU小系统板及电机驱动组成。 电位器 电机驱动器 图5 主控板与电位器、电机驱动器接口图 图6 电机驱动与电机接线图 图7 简易旋转倒立摆实物图 图8 小芯片板及其附属模块 3.2 软件设计与工作流程图 3.2.1 PID算法 在该设计中，算法的设计是很关键的一步，算法精确度选取的好坏，直接影响到系统运行的准确性。在比较自适应算法和PID算法后，采用PID算法。 PID控制相应的控制算法式为： 　　 式中——控制端输出； ——偏差为零时的初值； ——调节器输入函数，即给定量与输出量的偏差； ——比例增益； ——积分时间常数； ——微分时间常数； 将上式展开，函数可以分为比例控制，积分控制和微分控制三部分。核心控制其计算公式一般为离散分量，需要对差分方程作出近似处理后改为： 即 式中 ——采样周期； ——采样序号； 和分别为第k-1和第k次控制周期的偏差； 综合以上几个公式，可以得出差分公式为： 3.2.2 软件设计 系统软件实现的功能如下： （1）选择工作模式；（2）读取角度传感器采集的数据； （3）根据计算所得ERROR，使用PID算法计算出电机速度，用于控制电机；（4）控制摆杆平衡。整个系统为闭环系统。 3.2.3 工作流程图 系统工作流程如图6所示。单片机初始化以后，便使用定时器中断检测按键，来判断工作模式。按键后自动进入某个工作模式，并根据模式不同要求来开启模块并实现功能。 图6 软件流程图 4 结果分析 4.1 测试方案及基准数据 4.1.1 测试仪器 稳压电源，万用表，量角器（精度1°），