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第8章 GPS定位的方法 §8—1 GPS定位方法分类 一、按参考点的不同位置划分 2）相对定位： 二、按接收机作业时所处的状态划分 静态定位：在定位过程中，接收机位置静止不动，是固定的。静止状态只是相对的，在卫星大地测量中的静止状态通常是指待定点的位置相对其周围点位没有发生变化，或变化极其缓慢，以致在观测期内可以忽略。 动态定位：在定位过程中，接收机天线处于运动状态。 在绝对定位和相对定位中，又都包含静态和动态两种形式。 1. 静态测量方法 将几台GPS接收机安置在基线端点上，保持固定不动，同步观测4颗以上卫星。可观测数个时段，每时段观测十几分钟至1小时左右。最后将观测数据输入计算机，经软件解算得各点坐标。 2. 动态测量方法 先建立一个基准站，并在其上安置接收机连续观测可见卫星，另一台接收机在第1点静止观测数分钟后，在其他点依次观测数秒。最后将观测数据输入计算机，经软件解算得各点坐标。动态相对定位的作业范围一般不能超过15km。 用途：适用于精度要求不高的碎部测量。 精度：可达到（10~20mm+1ppm） 三、按处理时效划分 1）后处理——所有观测完成以后，同时进行解算，计算所有观测点的三维坐标。 2）实时动态——每个点观测完成后立即进行解算，实现各点坐标的实时计算、实时输出。 实时动态定位（RTK） 在基准站和流动站间进行实时数据传输，实现各点坐标的实时计算、实时输出。 RTK – Real Time Kinematic（实时动态） RTK – Real Time Kinematic（实时动态） §8—2 GPS定位误差及应对方法 GPS测量也必然会有各种误差 包括： 与卫星有关的误差、 与传播途径有关的误差、 与接收设备有关的误差等方面 可以采用计算或改善观测条件的方法消除或减弱 一、GPS测量的误差源 与卫星有关的误差 卫星轨道误差 卫星钟差 相对论效应 与传播途径有关的误差 电离层延迟 对流层延迟 多路径效应 与接收设备有关的误差 接收机天线相位中心的偏移和变化 接收机钟差 接收机内部噪声 GPS误差源 二、GPS测量误差特点 偶然误差（噪声 - Noise） 内容 卫星信号发生部分的随机噪声 接收机信号接收处理部分的随机噪声 其它外部某些具有随机特征的影响 特点 随机 量级小 – 毫米级 系统误差（偏差 - Bias） 内容 其它具有某种系统性特征的误差 特点 具有某种系统性特征 量级大 – 最大可达数百米 单频C/A码的误差大小 双频P/Y码的误差大小 三、各类误差的处理方法 1. 模型改正法 原理：利用模型计算出误差影响的大小，直接对观测值进行修正 适用情况：对误差的特性、机制及产生原因有较深刻了解，能建立理论或经验公式 所针对的误差源 相对论效应、电离层延迟、对流层延迟、卫星钟差 限制：有些误差难以模型化 2.求差法 原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱求差观测值中所包含的相同或相似的误差影响 适用情况：误差具有较强的空间、时间或其它类型的相关性。 所针对的误差源： 如电流层延迟，对流层延迟，卫星轨道误差 限制：空间相关性将随着测站间距离的增加而减弱 3.参数法 原理：采用参数估计的方法，将系统性偏差求定出来 适用情况：几乎适用于任何的情况 限制：不能同时将所有影响均作为参数来估计 4.回避法 原理：选择合适的观测地点，避开易产生误差的环境；采用特殊的观测方法；采用特殊的硬件设备，消除或减弱误差的影响 适用情况：对误差产生的条件及原因有所了解；具有特殊的设备。 所针对的误差源：电磁波干扰，多路径效应 限制：无法完全避免误差的影响，具有一定的盲目性 思考题 GPS定位的类型有哪些？ GPS工程控制网一般采用哪些定位方法？ 什么是GPS-RTK ?有何特点？ GPS测量的误差来源有那些？ * * 1）绝对定位（单点定位）：在地球协议坐标系中，确定观测点相对地球质心的位置，即在WGS-84坐标系中的坐标。 静态相对定位 流动站 动态相对定位 基准站 确定观测站与地面某一参考点之间的相对位置。 绝对定位(单点定位) 相对定位 (基线向量) DX, DY, DZ 解求： 解求: X,Y,Z 精度 水平： 5mm + 1ppm x D 垂直： 10mm + 2ppm x D 45分钟 /15秒采样率观测5颗卫星 60分钟 /15秒采样率观测4颗卫星 常规静态测量 用途： 是精度最高的作业模式。主要用于大地测量、控制测量、变形监测、工程测量。 精度 水平 5mm + 1ppm x D 垂直 10mm + 2ppm x D 20分钟 /5秒采样率观测6颗卫星 30分钟 /5秒采样率观测4颗卫星 快速静态测量 用