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步骤2:确定动态转矩和静态转矩 Mdyn1= F ? D/2 ? 1/ηL =m ? a ? D/2 ? 1/ηL Mdyn2= m ? (-a) ? D/2 ? ηL 1.计算加速时的动态转矩 F r 2.计算减速时的动态转矩 =250(Kg) ? 10(m/s2) ? 0.25(m)/2 ? 1/0.9 =347(Nm) =-250(Kg) ? 10(m/s2) ? 0.25(m)/2 ? 0.9 =-281 (Nm) 步骤2:确定确定动态和静态转矩 Mstat1= FF ? D/2 ? 1/ηL =100(N/t) ? 0.25t ? 0.25(m)/2 ? 1/0.9 =3.5 (Nm) 3.计算静态转矩 Mstat2= FF ? D/2 ? ηL =100(N/t) ? 0.25t ? 0.25(m)/2 ? 0.9 =2.8 (Nm) 步骤3：确定最大转矩 Mamax M1max= Mstat + Mdyn1 M2max= Mstat + （-Mdyn1） 1.计算加速时的转矩 2.计算减速时的转矩 3. 最大转矩 Mamax=351Nm =3.5(Nm) + 347(Nm) =351 (Nm) =2.8(Nm) - 281(Nm) =-278(Nm) 选择PSF611 I=10 4.初步选择减速箱型号和工程速比 根据理论速比 I=10.6 最大转矩 M= 351Nm 选择减速机. 步骤4：电机侧的加速动态转矩 M1motor= M1max / (ηgear ? i) 步骤5：电机侧的减速动态转矩 M2motor= M2max ? ηgear / i =351(Nm) / (0.91 ? 10) =38.6 (Nm) =-278(Nm) ? 0.91 ? / 10 =-25.3 (Nm) 步骤6：电机侧的静态转矩 M1stat-Motor = Mstat / (ηgear ? I) =250(Nm) / (0.94 ? 40.04) =6.6 (Nm) 电机侧的最大转矩： Mamax-Motor = M1motor + M1stat-Motor =38.6Nm+6.6Nm =45.2Nm 电机侧的最大转速： N max-motor=382rpm*10=3820rpm 步骤7：电机侧有效转矩(r.m.s) Meff = M12 ? t1+ M22 ? t2 + M32 ? t3+M42 ? t4 t1+ t2 + t3 + t4 = 41.52 ? 0.5+ 0.392 ? 2 + 28.2 ? 0.5 0.5+ 2 + 0.5 + 1.5 =16.7Nm t1 t2 t3 t4 步骤8：电机侧的平均转速 n ave= n1 ? t1+ n2 ? t2 + n3 ? t3 +… + nv ? tv t1+ t2 + t3 + … + tn = 3820/2? 0.5+ 3820 ? 2 + 3820 /2? 0.5 0.5+ 2 + 0.5 + 1.5 =2120min-1 步骤9：选择电机 根据最大转速 3820rpm 最大转矩 M=45.2Nm 45.2 3820 1.效核动态转矩曲线 2.效核热曲线 选择CM90L电机 n ave= 2120min-1 Meff = 16.7Nm 2120min-1 16.7Nm J’ext = m ? (D / 2 )2 2.计算减速机侧的负载转动惯量 D =250kg ? ( 250mm 2 )2 =390 ? 10-4 kg m2 3.计算电机侧的负载转动惯量 Jext = J’ext i2 = 390 ? 10-4 kg m2 102 = 3.9 kg m2 4.选择电机的转动惯量 = 390.10*10-4 kgm2 35.9 10*10-4 kgm2 =10.9 Jext Jmotor K= 5.计算转动惯量的比值 步骤10 ：最大制动功率 P peak_Br_t3= Mbrak_motot * nmax 9550 = -28.2Nm * 3820rpm 9550 =11.28kW 步骤11 ：平均制动功率 = -28.2Nm * 3820rpm / 2 9550 =5.64kW Mbrak_motot * nmax / 2 9550 P Br_t3 = 步骤12 ：制动电阻的利用率 ED[%]= tBr1+…+ tBrn t1+t2+…tn * 100% =11.1% = 0.5s 0.5s+2s+0.5s+1.5 * 100% 步骤13 ：选择制动电阻 选择制动电阻 5.64KW ED% 6.7KW 并且 11.4KW ED%11.3
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