工程机械专业导论课(吕广明1)PPT.ppt

挖掘机轨迹控制实验研究 将挖掘机轨迹控制系统连接入实验室的挖掘机模型中进行实验研究，实验按照以下几方面进行。 （1）对硬件各部分进行测试，以确定他们之间性能和规格的匹配。 （2）进行挖掘机轨迹控制的研究，以在线调试模式整定PID参数，获取轨迹效果最佳的PID参数。并将确定好的程序固化到FLASH中，实现系统脱离PC机运行。 （3）比较不同控制方式下的挖掘轨迹并对挖掘机轨迹实验误差分析。 a）DSP评估板与PC连接 b）仿真器 在线仿真调试模式 控制系统的测试调整 挖掘机轨迹控制系统的建立过程中，编写了辅助程序以在线仿真模式对各部分硬件进行测试，以确保他们的性能以及之间的连接是否匹配，为挖掘机轨迹控制系统的后续实验做好准备。 单片机： 国内由于各种的历史原因，在1990年以前，几乎只有Intel公司的单片机在国内销售、开发与应用，当时国内的单片机就是指Intel的MCS-51系列单片机，这样 51 系列单片机在中国有其传统的地位，很多大专院校及工程技术人员熟悉它。在现阶段由 于MCS-51的实用性和 性价比，51系列单片机 仍是工业控制、家电产 品等各类产品的主要机 种。  当然现在如98系列、Intel 9000、AVR单片机等种类多多。 DSP芯片——