现代机械工程自动控制系统的稳定性分析方法..ppt

* * * 4.2 线性定常系统的稳定性分析 设线性定常系统为 采用二次型函数作为李亚普诺夫函数，即 令 得 * * [例] 设系统的状态方程为 利用李亚普诺夫法求使系统稳定的值。 4.2 线性定常系统的稳定性分析 * * [解] 设 得 4.2 线性定常系统的稳定性分析 * * 解上式得 4.2 线性定常系统的稳定性分析 * * 根据Sylvester法则 所以 4.2 线性定常系统的稳定性分析 * * 5.离散控制系统的稳定性分析 5.1 SISO离散控制系统的稳定性分析 5.2 MIMO离散控制系统的稳定性分析 * * 5.1 SISO离散控制系统的稳定性分析 5.1.1 稳定性分析方法 5.1.2 极点分布与瞬态响应的关系 5.1.3 稳态误差分析方法 * * 5.1.1 稳定性分析方法 * * 5.1.1 稳定性分析方法 * * 5.1.1 稳定性分析方法 * * 5.1.1 稳定性分析方法 W变换-赫尔维茨稳定性判据 * * 5.1.1 稳定性分析方法 * * 5.1.1 稳定性分析方法 利用赫尔维茨稳定性判据 * * 例 分析图所示系统当K=10 时的稳定性， 求出能使系统稳定的K值范围(T =1s)。 5.1.1 稳定性分析方法 * * 5.1.1 稳定性分析方法 * * 5.1.1 稳定性分析方法 * * 5.1.2 极点分布与瞬态响应的关系 * * 5.1.2 极点分布与瞬态响应的关系 * * 极点分布的影响 |z|=1 Longer settling time Re(s) Im(s) Unstable Stable Higher-frequency response 5.1.2 极点分布与瞬态响应的关系 * * 5.1.2 极点分布与瞬态响应的关系 * * 终值定理 5.1.3 离散系统的稳态误差 * * 5.1.3 离散系统的稳态误差 * * 5.1.3 离散系统的稳态误差 * * 5.1.3 离散系统的稳态误差 * * [例] 5.1.3 离散系统的稳态误差 * * 查表（6） 5.1.3 离散系统的稳态误差 * * 5.1.3 离散系统的稳态误差 * * 5.2 MIMO离散控制系统的稳定性分析 设齐次离散状态方程为 本节用李亚普诺夫方法分析系统在原点的稳定性 在原点 是平衡状态 取李亚普诺夫函数为 * * 对离散系统用V的差分 代替连续系统 的导数 5.2 MIMO离散控制系统的稳定性分析 * * 令 得 系统在原点处渐进稳定的条件是: 必须是负定的。 式中 是正定矩阵。 5.2 MIMO离散控制系统的稳定性分析 * * (2-1) (2-2) 用李亚普诺夫方法判断离散系统稳定性的步骤如下： （1）选正定矩阵Q。如果（2-1）不恒等于零，则Q可 取为半正定矩阵； （2）按（2-2）解出P； （3）检查P是否正定。如果是正定，则系统是稳定的， 所选取的V[x(k)]是李亚普诺夫函数。 5.2 MIMO离散控制系统的稳定性分析 * * * * neu-lz all copyright reserved （1）位置误差系数Kp * * neu-lz all copyright reserved * neu-lz all copyright reserved 系统对单位斜坡输入时引起的误差称为静态速度误差 . （2）速度误差系数Kv * * neu-lz all copyright reserved （2）速度误差系数Kv * * neu-lz all copyright reserved 系统对等加速度输入引起的稳态误差称为静态加速度误差 （3）加速度误差系数Ka * * neu-lz all copyright reserved （3）加速度误差系数Ka * * neu-lz all copyright reserved 表 典型输入信号下各型系统的稳态误差 输入信号 系统类型 单位阶跃输入 单位等速输入 单位等加速输入 0型系统 Ⅰ型系统 0 Ⅱ型系统 0 0 * * neu-lz all copyright reserved 例： * * neu-lz all copyright reserved * * neu-lz all copyright reserved 3.4.4 扰动引起的误差 当系统存在扰动时，系统的总误差为 * * neu-lz all copyright reserved + - + * * neu-lz all copyright reserved [例] + + 系统如下图所示，输入和扰动均为单位阶跃 函数，试确定系统总稳态误差。