北京科技大学一队智能汽车技术报告.pdfVIP

第一届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：北京科技大学 队伍名称：北京科技大学一队 参赛队员：肖玮 艾宁 谭启寅 带队教师：刘立 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作 品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内 容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 引言 首届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛在清华大学的承办下终于落户 中国，本届大赛采用邀请赛的方式，邀请了国内具有控制科学与工程学科博士 授予点高校 （含港澳）50余所，我们北京科技大学作为参赛方，有幸参加了此 次 “飞思卡尔智能汽车邀请赛”。 这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参 数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以 及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳 动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽 车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践 动手能力的培养有极大的推动作用，在此首先要感谢清华大学，感谢他们将这 项很有意义的科技竞赛引入中国；更要感谢北京科技大学相关学院对此次比赛 的关注及投入，我们能有今天这样的成果离不开学院的大力支持及指导老师悉 心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们 能够走到今天。 - 1- 目录 引言- 1- 目录- 2 - 第一章、方案设计- 4 - 第二章、机械部分- 5 - 2.1 传感器的设计安装-6- 2.2 制动舵机传动机构设计-7- 2.3 光电编码器的安装-7- 2.4 系统电路板的固定和连接-8- 第三章、电路设计说明- 9 - 3.1 主控板的设计-9- 3.1.1 电源管理模块-9- 3.1.2 电机驱动模块- 10- 3.1.3 控制模块- 10- 3.1.4 接口模块- 11- 3.1.5 信号采集模块- 11- 3.2 传感器电路设计说明- 12 - 第四章、智能车控制软件设计说明- 13 - 4.1 主程序流程图- 13- 4.2 程序的初始化- 14 - 4.3 位置速度控制- 15- 4.4 中断处理程序- 16- -2 -