小车课程设计报告.docVIP

项目五 小车设计 指导老师：戴俨炯 将雄 队员及年级：丁 益（09级） 何天晓（09级） 李维哲（09级） 院系：长沙航空职业技术学院电子电气工程系 摘 要 本文设计的小车，是以C8051F120单片机核心板为控制芯片的简易智能小车，利用各种传感器采集数据，采用L298N芯片作为直流电机驱动。可以通过往返跑道和智能跑道。小车在行驶过程中不仅能显示运行状态和行驶速度、测量黑线之间的距离、自动报警功能，而且还能寻迹行驶、探测铁片、躲避障碍物、寻找光源等功能。采用PWM脉宽调制电机控制小车的行驶速度。整个系统在设计中注意低功耗处理和力求高性价比等细节，电路结构简单，可靠性能高，无论在结构和技术上都具有较好的科学性。 关键词 C8051F120 PWM调速 避障 L298N 目 录 1 系统方案 - 2 - 1.1 电机驱动论证与选择 - 2 - 1.2显示模块 - 2 - 1.3传感器的选择 - 3 - 1.4 控制系统论证与选择 - 3 - 2系统理论分析与计算 - 3 - 2.1各个电路的分析 - 3 - 2.1.1霍尔传感器测速的分析 - 3 - 2.1.2光源探测器的分析 - 4 - 2.2电路的计算 - 4 - 2.2.1霍尔传感器测速的计算 - 4 - 3电路与程序设计 - 4 - 3.1电路的设计 - 4 - 3.1.1系统总体框图 - 4 - 3.1.2电机驱动子系统框图与电路原理图 - 5 - 3.1.3显示模块子系统框图与电路原理图 - 6 - 3.1.4电源 - 7 - 3.1.5 探测模块电路 - 7 - 3.2程序的设计 - 9 - 3.2.1程序功能描述与设计思路 - 9 - 3.2.2程序流程图 - 9 - 3.2.3 LN298子程序 - 11 - 3.2.4传感器子程序 - 12 - 4测试方案与测试结果 - 13 - 4.1测试方案 - 13 - 4.2测试条件与仪器 - 13 - 4.3测试结果及分析 - 13 - 4.3.1小车结果的基本调试 - 14 - 4.3.2自动往返赛道调试与分析 - 14 - 4.3.3 简易智能赛道调试 - 14 - 4.3.4测试分析与结论 - 15 - 总结 - 15 - 致谢 - 16 - 附录1 原理图 - 17 - 附录2 源程序 - 18 - 1 系统方案 本系统主要由系统控制模块、传感模块、显示模块、电机驱动模块和电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。其各个模块分部如下图所示。 图1.1 车身模块分部图 1.1 电机驱动论证与选择 方案一：采用分立元件（三极管或MOS管）接成H桥电路来实现电机驱动。这样虽然价格低。但稳定性不高、体积大，安装起来也比较麻烦。 方案二： L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。可以采用PWM脉宽平滑调试。 综合以上两种选择，选择方案二。 1.2显示模块 方案一：用LED显示，优点亮度高、成本低。但不能显示汉字，显示内容较少。 方案二：用LCD1602显示，小巧、成本较低。能显示汉字，但显示内容较少。观看不方便。 方案三：用LCD12864显示，成本较高，但显示量大。人站着也能很容易观察到放在行驶的小车上的液晶显示内容。 综合以上三种方案，选择方案三。 1.3传感器的选择 （1）寻迹和黑线探测用小车底座自带的寻迹电路，根据实际情况小车的底座离地面的距离更近，更利于有效地检测地面信息。 （2）寻找光源采用指向性光敏电阻作为光源定位器。 （3）壁障用红外电路对障碍物进行探测。 （4）铁片的检测利用金属传感器对铁片检测。 （5）采用自制霍尔传感器来测量行驶速度 1.4 控制系统论证与选择 方案一：采用ATMEL 公司的AT89C51。51单片机价格便宜，应用广泛，但是功能单一，引脚过少。如果系统需要增加语音播报功能，还需外接语音芯片，实现较为复杂；另外51 单片机需要仿真器来实现软硬件调试，较为烦琐。 方案二：采用Silicon Lab公司的C8051F120。C8051F120是完全集成的混合信号片上系统型MCU。具有64个数字I/O引脚，高速性能流水结构的8051兼容的CIP-51内核；12位、100ksps的ADC、而我们使用的是C8051F120核心板。 由于这次设计中需要单片机的引脚比较多，AT89S51单片机的引脚过少，几乎不能完成此次设计要求。C8051F120有84个可以外接引脚，功能强大。控制起来比较方便。综合考虑我们决定选择C8051F120核心板