自调整PID型模糊控制器在机器人控制中的应用研究.pdfVIP

《冶金自动化》2006年增刊(s2) 自调整PID型模糊控制器在机器人控制中的应用 ● ● 巩学．军 ， (辽宁工程技术大学电气工程系，辽宁阜新123000) [摘要]机器人的机械手是一种高度非线性、强耦合的对象，且具有诸如负载变化、摩擦、干扰等不确定因素， 本文提出了一种自调整HI)型模糊控制器，比传统HI)型模糊控制器稍为复杂，适合机器人实时在线控制，通过 对两关节机械手的仿真，获得了较好的控制效果。 [关键词】整模糊控制；机器人；自调整模糊控制 O引言 模糊控制本质上是非线性的，但是其输入变 量也包括e，亡和』edt，输出变量也有“(位置输 出)和厶配(增量输出)两种形式，与PID控制器的 输入输出变量是完全相同的。常规模糊控制器一 图1PID型模糊控制器结构图 般可分为二维、三维模糊控制器，二维模糊控制器 一般利用输出误差、误差变化来决定控制作用，三 整部分，根据误差的变化趋势，使Kn和KpD具有 维模糊控制器利用输出误差、误差变化、误差累积 在线自调整功能，来提高控制的精度，但计算量和 来决定控制作用，这一点类似于PID控制器，因 存储量并没有大幅度的增加，适合机器人的实时 此，三维模糊控制器也称为PID型模糊控制器。 在线控制，通过对2关节平面机械手的仿真实验 对二维模糊控制器来说，一种是以e和e作为输 取得了较好的控制效果，证明了本文提出的控制 方法是可行的。 入，Ⅱ作为输出：“=．厂(e，e)，输入输出信号与PD 控制器相同，控制特性也和PD控制器类似，故称 1自调整模糊控制器的设计 为PD型模糊控制器。另一种是仍以e和d作为 对于n关节机器人，它的动力学模型可以写 r 成下面的形式： 输入，但输出改为控制的增量△“，配=．厂(Iedt， I r=肘(e)o+y(@，园)+G(O)(1) e)，与PI控制器类似，称为PI型模糊控制器。同 式中，r=[tl，t2，…，h]T为关节力矩向量；@= 理，对于三维模糊控制器可表示为：u=．厂(B，西， [口l口2，…，以]T为关节转角向量；@=[疗l，台2，…， r ． I edt)C1|。PI，PD型模糊控制器与PI，PD控制器 口。]T为转角速度向量；园=[移l，移2，…，舀。]T为转角 J 一样，PI型模糊控制器不能加快系统响应速度，PD加速度向量；M(@)为n×n惯性矩阵；y(@，0) 型模糊控制器不能消除稳态误差，因此，只有三维 为离心和哥氏力项，G(@)为重力效应。如果考虑 的PID型模糊控制器能同时满足快速响应、无静 摩擦力和干扰的影响，式(1)可表示为： 差的要求。一般的PID型模糊控制器有3个输入， ． 控制规则数较多，将占据大量存储空间，且推理过 ％(@，园) 程比较费时，所以大都采用图1所示的复合型PID式中，F(@)为静态和动态摩擦矩阵；Td(@，园)为 型模糊控制器[2j。 所有负载变化或建模误差所引起的扰动。 本文在此基础上，增加了输出比例因子自调 本文