机械原理之平面连杆机构.pptVIP

最小传动角位置的判断 3、死点 死点：α=900位置。 1）此时无论驱动力多大，不能驱动从动件，应予以避免。 2）死点分析 （1）曲柄为主动件时，无死点位置； （2）摇杆为主动件时，曲柄与连杆共线的两个位置是死点位置（图中虚线位置） 两曲柄之一为主动件时，机构均无死点位置 两摇杆中任一杆为主动件时，机构都有一个死点位置（如图中虚线位置之一） 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 几种基本四杆机构死点位置的分析 名称 机构的死点位置 分 析 死点分析 （1）曲柄为主动件时，机构无死点位置； （2）滑块为主动件时，机构有两个死点位置（图中虚线位置） 曲柄或导杆为为主动件时，机构均无死点位置； （1）曲柄为主动件时，机构无死点位置； （2）导杆为主动件时，机构有两个死点位置（图中虚线位置） 偏置曲柄滑块机构 摆动导杆机构 转动导杆机构 3）死点利用 钻床夹具 折叠式靠椅之死点位置 四、平面四杆机构的设计（几何法） 1、给定连杆位置时，四杆机构的设计 2、给定K时四杆机构的设计 例：已知摇杆长度LCD，摇杆摆角ψ及行程速度变化系数K，设计曲柄摇杆机构。（1） LCD=1.5m，ψ=300，K=1.5； （2） LCD=150mm，K=1。 3、给定运动轨迹时四杆机构的设计 连杆曲线是一条高次方的代数曲线，一般借助连杆曲线图谱来设计四杆机构 连杆曲线图谱—放映机(1) 连杆曲线图谱—放映机(2) 连杆曲线图谱—机器人 连杆曲线图谱应用实例 4、四杆机构的设计问题 车辆前轮转向机构 车门启闭机构 港口起重机 思考题四/1 格拉肖夫判别式是指：铰链四杆机构中最短杆与最常杆长度之和 其他两杆长度之和。 机构的压力角指：从动件上某点所受 的方向与该点 的方向所夹锐角，设计机构时注意控制最大压力角αmax 许用压力角。 机构传动角γ指：压力角的 ，γ值愈 愈好，理想情况γ= 。 机构处于死点位置时，机构的压力角α= 度。 在杆长不等的铰链四杆机构中，若L1=L2=L3L4，且四边长顺序铰接，则以L4为机架时，该机构是 机构。 思考题四/2 在杆长不等的铰链四杆机构中，若L1=L2=L3L4，且四边长顺序铰接，则：以L4为机架时，该机构是 机构；以L3为机架时，该机构是 机构；以L2为机架时，该机构是 机构。 曲柄摇杆机构中，曲柄为主动件。当从动件处于两极限位置时， （A，摇杆，B，曲柄，C，连杆）在该两位置时所夹的锐角为极位夹角。 曲柄摇杆机构中，当 （A，曲柄，B，摇杆）为主动件，在曲柄与 （A，机架，B，连杆）共线时，机构处于死点位置。此时机构的压力角?=900。 思考题四/3 四杆机构中，已知各杆长度，LAB=40mm，LBC=90mm，LCD=60mm，LAD=80mm。试问：固定 杆，为曲柄摇杆机构；固定 杆，为双曲柄机构；固定 杆，为双摇杆机构。 当行程速比系数K= （A，〈1，B，=1，C，〉1）时，表明该机构具有急回特性。 什么是极位夹角？它与行程速度比系数K有什么关系？K=1表示什么意义？ 机构的什么位置叫死点？用什么方法使机构通过死点？ 作业四 判别下列机构的类型(构件1为原动件) 。 作业四 画出机构在图示位置的压力角及传动角(标出转向的构件为主动件)，并判断机构有无死点。 机械设计基础 机械设计基础主要内容 工程材料 螺纹联接 平面机构的运动简图及自由度 平面连杆机构 凸轮机构 间歇运动机构 齿 轮 传 动 齿 轮 系 带 传 动 链 传 动 轴/轴承/联轴器 Unit 4 平面连杆机构 铰链四杆机构的基本组成 铰链四杆机构的演化 平面四杆机构的基本特性 平面四杆机构的设计 思考题与作业 一、铰链四杆机构的组成 平面连杆机构(planar link)—所有构件均作平行于某一平面的运动，且构件之间只有低副连接。 1、铰链四杆机构的组成 1 2 3 4 机架——固定不动构件 连杆——不直接与机架相连的杆 连架杆——与机架以运动副相连的杆 曲柄——能做整周转动 摇杆——摆动一定角度 （曲柄摇杆、双曲柄、双摇杆） 2、铰链四杆机构的基本形式 （1）曲柄摇杆机构 （crank-rocker) （2）双曲柄机构 （double-crank) （3）双摇杆机构 （double-rocker) 二、铰链四杆机构的演化 1、一