第五章：状态反馈与状态观测器.pptxVIP

第五章：状态反馈与状态观测器 §5.1 状态反馈与输出反馈;则闭环系统的状态空间模型为 闭环传递函数为 2,状态反馈 对前面的受控系统施加输出反馈律 则闭环系统的状态空间模型为; 闭环传递函数为 3,对两种反馈形式的讨论 a) 两种反馈引入后, 所得闭环系统和原开环系统具有相同的阶数.;b) 两种反馈闭环系统均能保持原系统的能控性; 状态反馈后的闭环系统不一定保持原系统的能观性;输出反馈后的闭环系统一定保持原系统的能观性. c) 状态反馈的实现需要系统状态的信息, 当系统的状态不能直接得到时, 需要构造观测器(估计器)来对其进行估计. d) 状态反馈与输出反馈相比,具有更好的特性.;§5.2 SISO状态反馈系统的极点配置法;一, 极点配置定理 定理: 对SISO系统∑0 , 给定任意 个极点 (实数或共轭虚数). 以这 个极点为零 根的特??多项式为 那么存在矩阵 , 使闭环系统∑K 以 为极点, 即; 的充要条件为受控系统∑0 是完全能控的. 该定理即: SISO系统可通过状态反馈任意配置极点 的充要条件为该受控系统是状态完全能控的. 注1: 该定理的证明是构造性的, 即证明的过程也给 出了利用状态反馈进行极点配置的方法. 注2: 对状态完全能控的SISO系统, 引入状态反馈可;以任意配置极点, 但不改变原系统的零点. 注3: 对于 维SISO受控系统, 利用状态反馈配置极 点时, 可以调节的参数有 个, 但利用基本型的输出 反馈配置极点时, 可供调节的参数只有一个. 注4: 完全能控能观的SISO系统, 引入状态反馈后还 能保持状态完全能观测的充要条件. 注5: 关于带有输入变换的状态反馈系统.;二, 极点配置的方法选择 1, 当 时, 采用能控规范型方法. 即先将原系统化为能控规范型, 然后在此基础上 配置极点. 2, 当 时, 采用特征值不变性原理方法. 此时,不通过能控规范型求状态反馈阵 , 而直 接利用下面的方程求反馈阵 , 即;解关于 的方程;§5.3 状态重构问题;2, 状态重构的等价性指标 实现状态重构的一个直观想法就是人为地构造 另一个动态系统, 以原系统的输入和输出作为它的输 入量, 而它的状态就作为原系统状态的重构状态, 使 之在渐进的的意义上等价. 即;3, 状态观测器的定义 定义: 设线性定常系统∑0 的状态 是不能直 接量测的, 如果另一个动态系统 ? 以∑0 的输入和输 出作为它的输入量, ? 的输出 满足如下的等价性 指标 则称动态系统?为∑0的状态观测器. ;4, 状态观测器的结构模型 设原系统的状态空间模型为 则所构造的状态观测器的结构形式为 设计状态观测器, 实际上是设计上式中的;二, 状态观测器的存在性 定理1: 对于状态完全能观测的线性定常系统, 其观 测器总是存在的. 定理1只是状态观测器存在的充分条件, 而非必 要条件. 引理: 任一线性定常系统经过非奇异线性变换总能化 为如下的能观结构形式.; 式中, 为能观测状态; 为不能观测状态; 为系统的能观测部分(子系统). 定理2: 线性定常系统的状态观测器存在的充要条件 是: 其不能观测的部分是渐进稳定的.;§5.4 状态观测器的极点配置;极点配置定理的对偶形式, 证明类似. 该定理构造性 证明给出的状态观测器设计算法如下: 先将原系统∑0 通过状态变换 化为能观规范型. 设 为能观规范型特征多项式的系数; 是期望特征多项式的系数,得反馈阵; 3) 则所求的观测器系数矩阵为 . 二, 状态观测器极点配置的方法选择 1, 当 时, 采用能观规范型方法. 即先将原系统化为能观规范型, 然后在此基础上 ;配置极点. 2, 当 时, 采用特征值不变性原理方法. 此时,不通过能观规范型求状态反馈阵 , 而直 接利用下面的方程求反馈阵 , 即 式中, 为观测器系统希望极点组成的特征多项式.;§5.5 带观测器状态反馈闭环系统;此时的状态反馈作用为 因此,