非线性奇异控制系统的干扰解耦问题.pdfVIP

第 卷第 期 东 北 大 学 学 报 （ 自 然 科 学 版 ） ， 24 10 Vol .24 No. 10 年 月 （ ） 2 0 0 3 10 Journal of Northeastern university Natural science Oct . 2 0 0 3 文章编号： （ ） 1005-3026 2003 10-0945-04 非线性奇异控制系统的干扰解耦问题 王文涛，李 媛，刘晓平，赵 军 （东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110004 ） 摘 要：基于非线性系统的微分几何理论，讨论了非线性奇异系统的干扰解耦问题及其可解 条件 建立了系统的向量相对阶与系统可实现干扰解耦的联系 给出了非线性奇异系统干扰解耦 · · 问题可解的充分条件 并指出了这个条件也是非线性系统对应结果的直接推广 这里给出的结论 · · 与方法可用于进一步研究此类系统的输出跟踪及反馈稳定化问题· 关 键 词：非线性系统；奇异系统；反馈控制；干扰解耦 中图分类号：O 231 .2 文献标识码：A 对于实际的系统，一些不可预料的或者是不 其中， 1 为可微分的变量； s 为代数的 x R z R 希望出现的因素总是不可避免，这些因素在控制 变量； n 为输入变量； l 为干扰； n u R d R y R 系统中称为干扰 如何消除系统的干扰是控制系 为输出变量； （）与 （）分别为 维和 维光 · f 1 x f 2 x 1 s 统的又一个重要课题，这类问题在控制系统的控 滑的向量函数； （ ）， （ ）和 （ ）， ，， p x g x ! x i = 1 2 i i i 制中称为干扰解耦 多年来，在干扰解耦方面取得 n · 为有适当维数的矩阵值函数；（） 为光滑 h x R 了很多成果，对于线性系统，已建立完整的干扰解 的向量函数 对于非线性奇异系统，考虑状态反 · 耦的理论与方法 对于非线性系统，受非线性系统