正交阻尼力矩与角度传感器梯度闭环测试分析研讨.pdfVIP

正交阻尼力矩与角度传感器梯度闭环测试分析研究 杨梅仓 (二一二厂惯性技术研究所) 1 问题的提出 为了进一步提高动力调谐陀螺的精度，工厂组织引进了专用的高精度激光平衡装置， 该装置的主要功能之一是测量陀螺的调制分量，并用激光取重的办法，使其小于2角秒(实 际可达1角秒)，从而满足惯性平台或导航系统、捷联系统对陀螺噪声信号的要求，以拓 宽系统带宽，适应高精度、宽频带、大机动性的系统要求。 为了达到平衡精度的要求，该系统要求必须准确给出每个陀螺传感器的梯度参数，作 为己知条件输入系统计算机，然后按一定程序进行测量、计算和平衡，因此，能否给出每 个陀螺传感器梯度的准确数据，就直接决定着激光平衡装置平衡陀螺的精度，或使该设备 能否充分发挥作用与否。 但是，在实际上，到目前为止，国内对动力调谐陀螺传感器梯度的测试还没有理想的 测试方法，一般单位所给出的陀螺传感器梯度数据都依据下面三种方法: 1)理论计算方法: 2)传感器组件在专用仪器 (如微力矩测量仪)上进行测试; 3)在陀螺开环时测试传感器梯度。 按这些方法所提供的数据，由于和实际传感器在陀螺上装配的情况不尽相同，与陀螺实 际工作状态也不一致，往往使测量误差很大，置信度低。 本文从研究分析动力调谐陀螺所具有的正交阻尼力矩的特点出发，提出了传感器梯度的 闭环测试法，不仅符合陀螺实际工作状态、可信度高，而且大大节约了测试时间，为进一 步提高陀螺精度，提供了必要的手段。 2 正交阻尼力矩 (0一入) 正交阻尼力矩，是挠性陀螺本身特有的一种特性，它是一种干挠力矩，会造成陀螺的 漂移，而在实际上，又无法使它消除为零，但是一旦认识了它，便可以转换它，反过来为 提高陀螺的精度服务。 下面为便于说明问题，用细颈式挠性陀螺说明其物理意义。 如图1所示，当陀螺转子绕X轴相对于壳体有一偏角a时，电机驱动力矩MD和转宇风 阻力矩MR不再成1800角度，则自转风阻力矩分解成两个分量MRZ。和呱，: {卜。几怜Cosa (1) IirRY= “且R堪 “ 因为MRY较小，电机的驱动力矩MD在一定的范围内可以自动调节，故自转风阻力矩 分量MRz。会立刻与驱动力短眺平衡，但Y轴上MRY的力矩分量没有与z平衡M]力矩， 则必然作为绕Y轴作用到与转子上的外力矩，显然它就会引起自转轴Z(H)向驱动Zoo 进动。另一轴也同理。 由于风阻力矩MR是阻尼性质的，则与转子转速。成正比。 则可以表示为: W =D0 (2) 式中，D为风阻尼系数，一般二、0均为角度，则近似有: MRx二一D0,6 (3) MRY二D0a 因为这两个干扰力矩都与自转轴绕其正交轴的偏角成正比，且主要是风阻力矩分量， 则一般称为正交阻尼力矩。 若进一步考虑到挠性接头材料内耗 (0)的阻尼影响，一般又将正交阻尼力矩表示为: X=(0+D)0 (a) 3 正交阻尼力矩入对陀螺的影响 动力调谐陀螺的动力学方程可以表示如下: J,8+06,+AKQ+Her+Aa--Mx。一J}一H}x+M*x (5) J,a+pa+△Ka一珊一切二M,.。一J,丙一H人十M.Y 式中: a，刀，么刀,a,刀分别是陀螺与转子相对壳体坐标系x.Y轴的角度，角速度，和角加 速度 ( a)_二_ ‘___ r.={A+-z-I陀螺赤道转动惯量: 、 L/ H二