比例阀控摆动气缸位置伺服系统及其控制策略研讨.pdfVIP

装备制造业与信息化高层论坛 113 比例阀控摆动气缸位置伺服系统及其控制策略研究 柏艳红李小宁 (南京理工大学SMc气动技术中心，江苏南京，210094) 摘要：文中叙述了比例阀控制的摆动气缸位置伺服控制技术的研究工作及进展。所建控制系 统由两个三通比例流量阀控制摆动气缸。理论分析和实验表明，由于摆动缸的摩擦转矩、空气 的压缩性、比例阀的压力特性等非线性因素的影响，采用PD控制时，系统在期望值附近产生 振荡(极限环)，使系统不稳定，为消除振荡，设计了PD控制+气动辅助限位的复合控制算 法。实验研究表明，该方法能达到较高的控制精度。 关键词：电一气比例流量阀；气动位置伺服控制； PD控制算法；叶片式摆动气缸 中图分类号：THl38．51 1 引言 气动系统具有无污染、成本低廉、系统安全可靠等优点，已得到越来越广泛的研究和应用。工业生 产线上常常要求气动装置能实现任意位置的定位控制，这就催生了气动伺服控制技术。 但是，目前已实际使用的气动位置伺服控制系统的执行部件是直线型气缸。在工业自动化和机器人 领域，存在大量的旋转运动，作为旋转驱动的摆动气缸目前只能通过机械挡块来准确定位，不能实现任 意位置的高精度定位，摆动气缸驱动的旋转伺服定位系统仍在研究之中，在技术上仍然存在许多难题。 本文介绍了摆动气缸伺服定位技术方面的研究工作。所构建的试验系统采用两个三通比例流量阀控 制摆动气缸，文中详细分析了三通比例流量阀的特性及两个比例阀的控制方式，在此基础上设计了一种 PD控制+气动辅助限位的复合控制算法，通过实验验证了该控制算法的有效性。 2 比例流量阀控制摆动气缸位置伺服系统的组成 比例流量阀控制的摆动气缸位置伺服系统的组成原理如图1所示。虚线框内为系统气动回路原理图， 包括两个三通比例流量阀和摆动气缸；框外为系统控制回路原理图，由压力传感器，旋转编码器及计数 器，功率放大器，数据采集卡和计算机组成。被控量是摆动气缸的旋转角位移，经旋转编码器及计数器 变成二进制信号输入到计算机，计算机输出的两路二进制信号，经D／A转换及功率放大器(PwM放大 器)分别驱动两个电一气比例流量阀，控制摆动气缸两腔空气流量和压力。 图1摆动气缸位置伺服系统组成原理图 114 比例阀控摆动气缸位置伺服系统及其控制策略研究 3 比例流量阀特性分析 阀的特性对系统的控制效果有很大影响，有必要对其进行深入分析。 3．1 阀有效截面积与控制量的关系 @)P—A口和A—R口都通(6)’P—A口封闭，A—R口通(c)P—A口通，A—R口封闭 图2阀芯与阀套相对位置示意图 图2为正开口三通比例流量阀阀芯与阀套之间的相对位置示意图。P、A、R分别为阀套上的圆形通 口，直径为勰，阀芯上的台肩宽度为历，口略小于尼【2】 为分析阀开口面积与阀芯位移之间的关系，如图2(口)建立坐标系，x轴表示阀芯位移。图3为比 例阀台肩与通口之间的相对位置示意图。 图3比例阀通口与台肩相对位置示意图 进气口P—A的几何面积A嘲可表示为： O， 工，≤一尺^+口 ^妇22枷叫辱善卜‘，厅而 一R+口‘R+口 巩2， ‘≥R+口 排气口A—R的几何面积A。可表示为： 您7．xIs—n—R～ A坩=2枷t锄(厍习却圳嗣 一心一口tR^一n _≥R一口 (2) 根据式(1)和(2)， 得出比例阀的开口面积A，与阀芯位移而之间的关系曲线，如图4所示。 图4比例阀开口的几何面积与阀芯位移关系曲线 装各制造业与信息化高层论坛