体内微机器人的现状与分析研究.pdfVIP

体内微机器人的现状与分析木 付国强梅涛孔德义 1) (中科院合肥智能机械研究所传感技术国家重点实验室 合肥23003 摘要 近年来随着微电子机械系统(MEMS)的发展，可用于人体内诊断和治疗的微型机器 人的研究越来越受到重视。本文综述了体内微机器人的研究现状，并分析了它的相 关技术问题和发展趋势。 关键词体内微机器人现状分析 1引言 外科医生为了预先准确确定需要手术的部位而使用很多办法来探测人体内的情况，比如 内窥镜检查。但是传统的肠胃道内窥镜是依靠人手施加外力推动进入体内，这样就给病人带 来了很大的痛苦，也对医生的技术提出了很高的要求，并且不能检查到整个结肠部分；如果 要做全面检查，则需要使X射线，CT等其他手段，但是这些方法都会在不同程度上对人体产 生伤害。研制可以进入人体中进行全面诊断，甚至施行手术的微型机器人具有很重要的意义， 这样医生就可以有针对性地对病变部位进行微创外科手术(MIS)。随着微机电系统(MEMS) 技术的发展，机器人的微型化研究取得了较大的进展，目前国内外已经研制出一些体内微型 机器人，如自推进的肠道微机器人；有关能进入血管的微型机器人的报道还不多，大多数还 是在进行微型管道游泳机器人的研究，因为他们的目的就是最终研制出可以进入血管或其他 充满体液的管道的体内微型机器人。 2体内微机器人的研究现状 根据所查的有关资料，目前国内外所研制的肠胃道微机器人和将来在人体体内医疗领域 有重要应用价值的有关微机器人主要有以下几种： (1)气动式肠道检查微机器人 mm， 加州理工学院A．brcttSlatkin等研制的气动式内窥镜系统【l】直径为14它主要由信 号控制引线，气动执行器导管和光纤束组成，气压动力源分为高压和低压两部分，夹嵌和伸 缩单元在气压的驱动下撑紧肠壁和伸缩，产生类似蚯蚓的蠕动。其两夹嵌模型的运动原理如 图l所示。 ’本项研究得到国家自然科学基金资助(课题编 193 (2)压缩空气驱动肠道内窥镜微机器人 意大利Mitech实验室EDario等研制的该机器人【2】采用压缩空气驱动，直径为15mm， 收缩时长为42 mm，伸胀时长为80 mm，载有CCD微摄像机，结构原理如图2所示。两 个夹嵌和一个伸缩执行器在气压分配器的控制下实现在肠道中的蠕动。 图I肠道微机器人的蠕动原理 图2气压驱动肠道微机器人结构原理图 (3)用“微型肌肉制作的医用微型机器人 瑞典Edwin W．H．Jager等人用聚合物和黄金制作出可能是目前世界上最小的微型机器人 131，其高度约670微米，宽170．240微米，它通过“微型肌肉”的伸缩来完成～些操作，能抓 住和移动体积只有细胞那么大的物体。它的特点是可以在液体的环境下工作。 (4)形状记忆合金能动内窥镜 图3为一种整支导管可独立弯曲的多关节驱动的内窥镜i4】，每个关节的驱动器采用形状 记忆合金驱动器，通过电阻值反馈控制法，可对导管实现自动柔顺且安全的操作。这种能动 内窥镜可平稳地插入如S状结肠等形状狭小复杂弯曲的管腔内。 (5)ICPF驱动的水中移动微小机器人 日本Mie大学的ShuxiangGuo用ICPF(Ionic Film)高分子材料做为 ConductingPolymer mm， 执行器制作了一种水中游泳微型机器人【5】。该机器人长40mm，宽10 厚2mm，本体用 木质材料制作而成，两个ICPF执行器(O．2313mm)平行地粘贴在本体上，整个外形呈鱼状， 如图4所示。ICPF微执行器可以在频率为0．1．5Hz的脉冲低