机器人多指抓取的研究进展与展望研究.pdfVIP

机器人多指抓取的研究进展与展望研究.pdf

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第32卷增刊 华中科技大学学报(自然科学版) V01.32 Sup. Univ.of 2004年10月 Sci.Tech.(NatureScienceEdition) Oct. 2004 J.Huazhong 机器人多指抓取的研究进展与展望 熊有伦 熊蔡华 (华中科技大学机械科学与工程学院,湖北武汉430074) 摘要:对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述,在对人手结构和功能进行分析的基础上,着重从形封 闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析,研究抓取的封闭性、可操作性、稳定性和抓取的定量评价问题, 并对该领域未来的发展趋势作系统的分析和讨论. 关键词:机器人;多指抓取;封闭性;稳定性 中图分类号:TP242文献标识码:A 文章编号:1671—4512(2004)S1,0005—06 Areviewof and for robotichands graspingmanipulationmultifingered Youlun Caihua Xiong Xiong reviewsthe and of Abstract:This handsOnthebasisofinvesti. paper graspingmanipulationmultifingered thestructureandarchitectureofhumanhands form-closureandforce.closureare gating anatomically,the and are evaluationstudied inthis analyzedqualitatively.Themanipulability,stability quantitativelypaper. Thefutureresearchareasof are anddiscussed. graspingpresented multifingered Keywords:robotics;multifingeredgrasp;closure;stability Youlun of Univ.of Sci.Tech.,Wuhan Xiong Prof.;CollegeMech.Sci.Eng.,Huazhong 430074,China. 研究机器人多指抓取的目的是通过探索人类 抓取操作的机理,最终开发出一种能抓取任意形 1 人手的解剖分析与机器人手 状的物体,操作和使用工具,完成多种操作任务, 模拟人类抓取行为的拟人手.人手的用途很多,其 了解人手的骨骼和关节结构是研究机器人多 中三种功能特别重要,即感知、抓取(约束)和操 指抓取和操作的基础.尽管人们对人手功能参数 作.在工业夹持器的设计中,通常要借鉴人手实现 的了解仍不很完全,但对骨骼型貌的认识是一致 抓取功能的机理.人手操作和感知机理的研究会 的,如人的食指骨骼及关节结构可用图1表示【5]5. 给

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