第四章 伺服电机new11.pptVIP

第四章??? 直流伺服电机的微机控制系统 伺服电机概述 伺服电机又称执行电机，可以把输入的电压信号变换为轴上角位移和角速度输出。 常用于位置控制、速度控制和力矩控制 直流伺服电机的种类： 电磁式、永磁式； 转动惯量较大 无槽电枢式、圆盘电枢式；转动惯量较小 ? 杯形电枢式；转动惯量最小 直流伺服电机的构成： ?? 定子 ?? 转子 直流伺服电机的控制方式： ???? 电枢控制，Ua ???? 磁极控制，Uf 第一节??? 直流伺服电机的结构特性 一、静态特性n=f(T) , n=f(Ua)?电枢反应原理：Ea=Ua－IaRa 第一节??? 直流伺服电机的结构特性 机械特性n=f(T)： Ua为常数， 调节特性n=f(Ua)： T为常数， 第一节??? 直流伺服电机的结构特性 二、影响静态特性的因素 1.???功放电路内阻对机械特性的影响 2.负载变化对调节特性的影响 三、动态特性 定义：电枢回路输入一个阶跃电压信号，转速随时间的动态变化规律， n=f(t) 。 形成动态过渡过程的原因： 转子负载有转动惯量，转速不能突变，造成机械过渡过程 电机绕组有电感，电枢电流不能突变，造成电磁过渡过程 （电磁过渡过程机械过渡过程） 动态特性分析 电枢回路由电阻Ra和电感La组成，输入阶跃信号后： 第二节??? 直流伺服电机的脉宽调制（PWM）驱动 电枢控制方式：控制电枢的电压 线性驱动方式：晶体管工作在线性放大区，消耗功率大。 开关驱动方式：晶体管工作在开关方式，消耗功率小。 脉频调制（PFM）：改变开关的频率 脉宽调制（PWM）：频率不变，改变占空比? 一、脉宽调制（Pulse Width Modulation） 三角波发生器： 产生幅度和频率固定的三角波； 过零比较器： 对输入的三角波和控制信号叠加值进行比较，输出占空比与控制电压成线性关系的脉宽调制波。 功放 当Ui=0,输出脉冲正负对称，电机直流分量为零,不动，微振 当Ui0, 占空比增大，施加在电机中的直流分量为正，正转； 当Ui0, 占空比减小，施加在电机中的直流分量为负，反转； |Uimax|:三角波的幅值，输入信号饱和值 ρ ＝1，Ui=+ Uimax，占空比100%，正转最快 ρ ＝-1，Ui=- Uimax ，占空比 0%，反转最快 若|Ui|≥ |Uimax| ，占空比100%或0%，输出饱和 二、PWM功放电路 1.???????? 双向式PWM功放电路 ? 二、PWM功放电路 2.???单向式PWM功放电路 第三节??? 直流伺服电机的单片机控制系统 一、速度反馈元件（测速发电机）由直流发电机电枢反应原理，有： 第三节??? 直流伺服电机的单片机控制系统 二、角度位置反馈元件1.???????? 旋转变压器：副边旋转，二次绕组产生的感应电动势Ea与定转子偏转角有关， 循环（格雷）码盘 2.??光电编码器盘： 循环（格雷）码→二进制码： 循环码：RnRn-1Rn-2… …R2R1R0 二进制码： BnBn-1Bn-2… …B2B1B0 案例——单片机控制系统 案例——单片机控制系统 单片机： D/A=0~+5V=-2.5V+2.5V=PWM功率放大=电机 测速发电机： Ua=kn =A/D =单片机 光电编码盘： θ=kD 1.? 控制量输出 单片机输出00~FF到DAC0832，VREF=-5V 2.????速度反馈测速发电机 输出电压Ua＝kan，对应正反转ne，-30V～+30V ADC0809: VREF(+)=+5V, VREF(-)=-5V, 3.??角度测试 9位光电编码盘，P1口、P3.0输入数字量D * 4.1 直流伺服电机的结构特性 4.2 直流伺服电机的脉宽调制（PWM）驱动 4.3 直流伺服电机的单片机控制系统 案例——单片机控制系统 Uf Ea + - Φ Ua Ia 电枢的反电动势： 电磁转矩： 可得静态特征方程： 1.???????? 2.???????? T=0时，理想空载速度： n=0时，堵转转矩： n01 n02 n03 Ua1 Ua2 Ua3 TD3 TD2 TD1 T n 0 KD绝对值增大 第一节??? 直流伺服电机的结构特性 T1 T2 T3 Ua3 Ua2 Ua1 Ua n 0 KG增大 第一节??? 直流伺服电机的结构特性 Ua + - Ia Uc Ri Ua Uc Ua Uc Ia Uc n0 TD2 TD1 T n 0 k2 k1 当电机高速运转时，堵转转矩增加很快，使电枢电流ΔIa增加很快。 ΔIaRa比ΔUa增加得快， ΔEa减小 。 Δn减小 n U