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任务调度在CANopen 主站设计中的应用 宋威，方穗明，张明杰，徐喆 SONG Wei, FANG Sui-ming, ZHANG Ming-jie, XU Zhe 北京工业大学，电子信息与控制工程学院，北京 100022 College of Electrical Information and Control Engineering, Beijing University of Technology, Beijing 100022 China E-mail: benjaminweber@emails.bjut.edu.cn, Phn: +86-10601 Task Scheduler in the Design of CANopen Master Abstract: As the configuration manager, network management master and monitor, CANopen master plays an important role in CANopen network. According to its features, CANopen master should operate real-timely, concurrently and dynamically. Therefore, multi-task is the best work mode. In consideration of transplanting capability, an ANSI C based non-preemptive multi-task scheduling structure is proposed. Because of the pure ANSI C implementation, it can run on any C compiler. Verified by field experiments, it realizes microsecond level scheduling on both ARM7 and windows platforms, so that it satisfies the real-time requirements of CANopen. Key words: CANopen; task scheduling; concurrent 摘要: CANopen 主站作为CANopen 网络的配置管理者、网络管理者和监控者具有重要的意义。CANopen 网络的特性决定了CANopen 主站必须具有高度的实时性、并发处理能力和动态灵活性，因此多任务的工作方式是最佳的选择。基于可移植性的考虑，提出了一 种用标准C 语言实现的非抢占式的多任务调度结构。由于仅用标准C 语言实现，该结构可运用于任何C 编译环境。经过实际测试， 在ARM7 和Windows 操作系统上该结构都可达到毫秒级的调度速度，满足CANopen 主站的实时性要求。 关键词: CANopen; 任务调度; 并发 文献标示码: A 中图分类号: TP273 CANopen 是建立在CAN （Controller Area Network ）串行总 1 CANopen 主站的特性 线之上的应用层和传输层协议。它支持多种传输模式，具有良 CANopen 主站是一个标准的嵌入式系统，应具有以下三个 好的开放特性，并能极大程度地降低CAN 网络数据的负荷，现 显著特性： [1] 已运用在工业控制的各个领域 。本文即是针对于CANopen 网 • 实时性 实时性是所有 CANopen 节点的基本特性。在 络在混合动力汽车控制系统上的应用，在汽车的嵌入式主处理 CANopen 网络当中，同步周期和同步窗口以微秒为时间单位， 器或者监控处理器上实现CANopen 主站，以监控和管理整个汽 紧急事件的禁止时间以 100μs 为时间单位，心跳报文和节点保 车控制网络。 护周期以毫秒为时间单位[2] 。当然，这并不意味着同步周期可以