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第27卷增刊 哈尔滨工程大学学报 V01．27
suppl．
2006年7月 JournalofHarbin Jul．2006
EngineeringUniversity
水下机器人S面控制器的免疫遗传算法优化
李晔，庞永杰，万磊，常文田，梁霄
(哈尔滨工程大学船舶工程学院，黑龙江哈尔滨150001)
摘要：s面控制器是实践证明有效的水下机器人的运动控制器算法，但参数调整困难．如何针对特定载体选取最佳的
控制器参数，是影响到控制效果的重要问题．为了减少参数手工调整所带来的误差和繁琐劳动，提出了水下机器人s面
控制器的免疫遗传优化算法．利用免疫算法产生多样性抗体的能力，抗体浓度自我调节，抗原的免疫记忆功能实现了S
面控制器参数优化计算的快速收敛，避免了局部峰值的徘徊．给出了s面控制器的推导过程，免疫遗传算法求解的一般
过程．详细论述了S面控制器参数免疫遗传优化的具体实现．大量的仿真实验和湖中实验得到了确定性的结果．表明了此
算法对于水下机器人运动非线性控制器的参数寻优能达到很好的效果．
关键词：水下机器人；免疫遗传算法；s面控制器；参数优化
中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1006—7043(2006)增一0324—07
ofunderwatervehicleSsurfacecontroller
Immune·geneticoptimization
LIY色，PANG Xiao
Lei，CHANGW．en—tian，LIANG
Yong-jie，WAN
of EngineeringUniversity,Harbin150001，China)
(CoUegeShipbuildingEngineering，Harbin
Abstract：Ssurfacecontrolleris tobeeffectiveinunderwatervehiclemotioncontr01．Butitisdifficulttoadjust
proved
isa howtochoose of underwatervehicle．Todeduceerrorand
parameters．Itkeyproblem optimumparametersspecial fussy
manual underwatervehicle’sSsurfacecontrolleris immune
workof of
adjustment，immune-geneticoptimization proposed．The
of various immune areusedto
ability self-adjustment，andantigen memory
algorithm producingantibodies，antibodydensity
realize ofSsurfacecontroller avoided nearlocal value．DeductionofSsurface
rapidconvergence parameters．Itloitering peak
c
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