蒸汽锅炉PID温度控制系统设计.pptx

蒸汽锅炉PID温度控制系统设计 目的： 对锅炉过热蒸汽温度控制系统进行分析和设计，而对锅炉过热蒸汽的良好控制是保证系统输出蒸汽温度稳定的前提。所以本设计采用串级控制系统，这样可以极大地消除控制系统工作中的各种干扰因素，使系统能在一个较为良好的状态下工作，同时锅炉过热器出口蒸汽温度在允许的范围内变化，并保护过热器管壁温度不超过允许的工作温度。 在本设计用到串级控制系统中，主对象为送入负荷设备的出口温度，副对象为减温器和过热器之间的蒸汽温度，通过控制减温水的流量来实现控制过热蒸汽温度的目的。 蒸汽锅炉工艺流程及控制要求 蒸汽锅炉工艺流程及控制要求 锅炉是一个具有多输入、多输出且变量之间相互关联的被控对象。 过热蒸汽温度控制系统：主要使过热器出口温度保持在允许范围内，并保证管壁温度不超过工艺允许范围； 过热蒸汽温度控制对象的动态特性 过热汽温调节对象的扰动主要来自三个方面：①蒸汽流量变化(负荷变化)；②加热烟气的热量变化；③减温水流量变化(过热器入口汽温变化)。通过对过热汽温调节对象作阶跃扰动试验，可得到在不同扰动作用下的对象动态特性。 被控对象建模 在单回路控制系统中，控制减温水流量，实际上是改变过热器出口蒸汽的热能，也就控制了出口蒸汽温度 调节器接受过热器出口蒸汽温度t变化后，调节器才开始动作，去控制减温水流量W ，W的变化又要经过一段时间才能影响到蒸汽温度t，这样既不能及早发现扰动，又不能及时反映控制的效果，将使蒸汽温度t发生很大的动态偏差，影响锅炉生产的安全和经济运行。 被控对象建模 根据在减温水量扰动时，过热蒸汽温度有较大的容积迟延，而减温器出口蒸汽温度却有明显的导前作用，完全可以构成以减温器出口蒸汽温度为副参数，过热蒸汽温度为主参数的串级控制系统 传递函数的模型建立 汽温控制对象的数学模型建立，采用工程整定的方法，即给喷水阀一个阶跃扰动信号，然后多次记录减温器出口温度 和过热蒸汽出口温度 ，得到两条阶跃响应曲线。 仿真分析 仿真分析 Simulink仿真图 控制系统参数的整定 （1）先整定副调节器（p） 当副回路受到阶跃扰动时，在较短时间内副回路控制过程就告结束。在此期间，主回路基本上不参加动作，可按单回路系统的整定方法整定副调节器 采用逐次逼近法 副回路属于二阶模型采用Ziegler-Nichols，主回路采用临界比例法整定 首先对副回路： 控制系统参数的整定 按照S曲线大致可以求出延时时间L=0.65、放大系数K=0.53和时间常数T=51.114 控制系统参数的整定 采用Ziegler-Nichols法,根据下表得到： 控制器类型 比例度 积分时间 微分时间 P T/(K*L) 无穷 0 PI 0.9T/(K*L) L/0.3 0 PID 1.2T/(K*L) 2.2L 0.5L 求得：Kp=148.37，将副回路的p参数置为148.37，副回路就作为随动作用再接着调主回路，主回路采用临界比例法求PID参数。下图为副回路整定（ Kp=148.37 ）阶跃响应图 控制系统参数的整定 此时副回路就作为随动作用再接着调主回路，主回路采用临界比例法求PID参数，副回路整定不变，先调P得到等幅震荡，测得Tk=205.882 控制系统参数的整定 根据临界比例法计算：（此时Kp=3.23、Tk=205.882） 调节器参数 调节器名称 δ（%）s T1（S） TD（S） P 2δs     PI 2.26δs Ts/1.2   PID 1.7δs 0.5Ts 0.125Ts 求出PID的Kp=1.9 Ti=102.54 Td=25.73 在系统中将配置求得参数得到阶跃响应： 控制系统参数的整定 再次循环以上做法：副回路的p参数Kp=200，求出主回路PID的Kp=1.9 Ti=100 Td=60得到下图阶跃响应： 性能分析 可以得到性能指标： 减温器处加入阶跃扰动后的系统响应 超调量增加，但是调节时间减少 过热器处加入阶跃扰动后的系统响应 超调量减少，调节时间也比单扰动下减少为244