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CAN总线在机器人感知系统中的应用 卞亦文吴仲城戈瑜 (中国科学院合肥智能机械研究所智能传感实验室， 合肥230031) 摘要本文在介绍了机器人感知系统的基本要求以及CAN总线特点，然后详述了总线选择 以及机器人感知系统的硬件、软件设计． 关键词现场总线现场总线控制系统CAN总线机器人控制 1引言 现场总线(Fieldbus)是连接工业过程现场仪表和控制系统之间的全数字化、双向、多站 点的串行通信数据总线。随着现场总线技术的发展，现场总线控制系统(FCS)成为发展趋势， 其主要原因是它改变了传统控制系统的结构，形成了新型的网络集成式全分布控制系统，并 采用全数字通信，具有开放式、全分布、互换性、互可操作性等特点，形成了从测控设备到 操作控制计算机的全数字通信网络，具备了与数字网络连接沟通的条件，顺应了控制网络发 展的要求。 FCS采用开放的通信协议，简化了传统的DCS(集散控制系统)的控制结构，将DCS的 控制功能进一步下放到现场智能仪表，由现场智能仪表完成数据采集、数据处理、控制算法 和数据输出等功能；并通过网络接口与Intranet、Intemet的连接。在FCS中的自控设备具有 数字计算和数字通信的能力，不仅提高了信号的测量、控制和传输的速度，同时为远程信息 传输创造了条件。 现代机器人技术的发展，无论是全自主还是半自主方式的各种场合应用的机器人，基于 传感器的感知与反馈是更高级智能行为的真正基础。机器人技术的发展程度与其感知系统的 中传感器的数量和功能密切相关；机器人的功能越强，其拥有的传感器、执行器的数量和种 类越多，各个环节的硬件结构越来越复杂，同时各个环节控制问题也变得越来越困难。因此， 如何使机器人的控制结构简单化，同时适应机器人控制向网络化、模块化、开放式、分布式 的发展要求变得尤为重要。 鉴于现代机器人控制大多采用总线结构，本文在分析机器人感知系统的特点以及CAN总 线的性能特性的基础上，提出了将CAN总线应用予机器人感知系统是一种最佳的选择。 2CAN总线的技术特点 CAN总线是80年代初德国BOSCH公司为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的 数据交换而开发的，属现场总线的范畴。它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴 786 电缆或光纤，通信速率可达1Mbps；这样既可保证信息处理的实时性，又可以构成多主系统， 从而保证了系统的可靠性。同时，CAN总线采用短帧结构，且每帧信息都有CRC检验并提供 相应的错误处理功能，保证了数据通信的可靠性。CAN总线一个最大的特点就是废除了传统 的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码，采用这种方法的优点是可以使网络上的节 点个数不受限制，而这在分布式控制系统中非常有用。另外，CAN总线中的数据段长为8个 字节，可以满足一般工业控制中的应用需求；并且8个字节不会占用总线时间过长，可以满 足数据通信的实时性的要求。CAN总线卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计，特别适合 工业过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，是当前应用最普遍的现场总线 之一；其应用领域涉及汽车行业、过程工业、机械工业、纺织工业、机器人等。 机器人感知系统的结构 机器人的感知系统一般都采用总线式结构，在中央控制器的控制下管理各个节点，主要 是各个感知和执行节点。机器人感知系统中节点多，实时性、可靠性要求很高。传统的通信 方式存在硬件结构复杂，布线困难，节点扩展能力低等不足之处。这里采用CAN总线作为通 信网络连接各个感知节点，中央控制器和各个节点模块都可以连接在CAN总线上。系统的结 构如图1所示。 中央控制 I CAN驱动卡 I l