自控理论 3-4高阶系统分析.pptVIP

§3-4 高阶系统分析 单位阶跃响应 结论 二. 高阶系统单位阶跃响应 暂态性能的定性分析 三.闭环主导极点 四.高阶系统暂态性能指标估算方法 * 一. 三阶系统的阶跃响应 增加一个惯性环节 jw s 0 s3 s2 s1 - zwn 取z=0.5,以b为参变量作c(t)和 wnt 的关系曲线 。 jw s 0 s3 s2 s1 - zwn 图3-31 b =∞的曲线即为典型二阶系统z=0.5的阶跃响应。 (1) c(t)由稳态和暂态分量组成，若极点均为负实部，则系统稳定。 (2) 各暂态分量衰减的快慢,取决于各极点负实部的绝对值大小。 (3) 各暂态分量系数的大小是F(s)零、极点共同决定的,若一对零、极点几乎重合(称偶极子),则与该极点对应的系数很小,该极点对暂态响应几乎无影响。 1.定义 对系统的暂态响应起主导作用的极点。 2.满足以下两个条件： (1)距虚轴比较近,且附近没有其它的闭环零点与极点。 (2)其实部的绝对值应比其它极点的实部绝对值小五倍以上。 靠近虚轴的极点相对于远离虚轴的极点来说，其所对应的响应分量，随时间的推移衰减的慢，因而在系统的时间响应过程中起主导作用；而远离虚轴的极点由于其对应的分量随时间的推移衰减的快，所以可在高阶系统分析中略去远极点对系统响应的影响。 例 已知F(s), 求性能指标 s%、tr、tp、ts x x x s3 s1 s2 jw s