1-3 自动控制系统的分类1-4 对自动控制系统的一般要求§2 物理系统的数学模型2-1 引言2-2 元件和系统运动方.pptVIP

控制工程导论 1 — 5 课程小结 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 ____ 构成闭环控制系统的核心 闭环(反馈)控制系统的特点： (1) 系统内部存在反馈，信号流动构成闭回路 (2) 偏差起调节作用 控制工程导论 水温调节系统 水温调节系统工作原理图 水温调节系统 控制系统的分类 按给定信号的形式 恒值系统 / 随动系统 按系统是否满足叠加原理 线性系统 /非线性系统 按系统参数是否随时间变化 定常系统 / 时变系统 按信号传递的形式 连续系统 / 离散系统 按输入输出变量的多少 单变量系统 / 多变量系统 对控制系统的基本要求 1. 稳：—— 基本要求 要求系统要稳定 2. 准：—— 稳态要求 系统响应达到稳态后， 输出跟踪精度要高 3. 快：—— 动态要求 系统阶跃响应的过渡过程 要平稳，快速 本课程的任务 控制工程导论 课 程 小 结 控制工程导论 1 — 5 控制工程导论 2 — 1，2 控制工程导论 控制工程导论 本课程的任务 §2.1 引言 §2.2 元件和系统运动方程的建立（1） §2.2 元件和系统运动方程的建立（2） §2.2 元件和系统运动方程的建立（3） §2.2 元件和系统运动方程的建立（4） §2.2 元件和系统运动方程的建立（5） §2.3 运动方程的线性化（1） §2.3 运动方程的线性化（2） §2.3 运动方程的线性化（3） 课程小结 控制工程导论 2 — 1，2 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业（3） 第一章 概 论 §1.1 自动控制系统的一般概念 §1.2 自动控制系统举例 控制系统举例 — 函数记录仪 由工作原理图绘制系统方框图 负反馈控制原理 控制系统的组成 （第 3 讲） 第一章 概 论 §1.1 自动控制系统的一般概念 §1.2 自动控制系统举例 §1.3 自动控制系统的分类 §1.4 对自动控制系统的一般要求 §1.5 本课程的任务 水温调节系统方框图  演示 教学过程方框图 1. 自动控制的一般概念 基本控制方式 控制系统的基本组成 控制系统的分类 对控制系统的要求 课程研究的内容 2. 要求掌握的知识点 负反馈控制系统的特点及原理 由系统工作原理图绘制方框图 本次课程作业（3） 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业（4） （第 4 讲） 第二章 物理系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 元件和系统运动方程的建立 §2.3 运动方程的线性化 §2.4 控制系统的元件 §2.5 用拉普拉斯变换方法解微分方程 §2.6 传递函数 §2.7 结构图等效变换及梅逊公式 §2.8 反馈控制系统的传递函数 （第 4 讲） 第二章 物理系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 元件和系统运动方程的建立 §2.3 运动方程的线性化 数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系 的数学表达式 建模方法 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 线性定常系统微分方程的一般形式 §2. 2. 1 线性元部件及系统的微分方程 例1 R-L-C 串连电路 例2 弹簧—阻尼器系统 电磁力矩： — 安培定律 电枢反电势： — 楞次定律 电枢回路： — 克希霍夫 力矩平衡：