控制系统自动化第五章第四节.pptVIP

奈氏判据判稳 对数判据 求γ和 Kg 0 j ? =0 ? =? 已知开环传递函数如下， G(s)= s(2.5s+1)(0.1s+1) 40(0.5s+1) 转折频率为 0.4 2 10 0ω0.4 0.4ω2 2ω10 得ωc= 8 解： 1 2 3 令 1 得ω＝40，不在0～0.4之间 γ = +tg-14 900 -tg-120 -tg-10.8 =40.170 将分子有理化 由上式可见G(jω)与坐标轴无交点。 ∵G(j∞)=0∠-1800, ∴Kg=∞ 第四节 用频率特性法分析系统稳定性 一、开环频率特性和闭环特征式的关系 二、相角变化量和系统稳定性的关系 三、奈奎斯特稳定判椐 四、含有积分环节的奈氏判椐 六、系统的相对稳定性及稳定裕量 五、对数频率稳定判椐 三、奈奎斯特稳定判椐 由乃奎斯特曲线 [ ]来判断系统稳定性的方法，称为乃奎斯特判据。 开环极点在右半平面的个数 闭环极点在右半平面的个数 稳定判据中N的计算 N=N＋-N－ 开环幅相曲线自下向上穿越-1之左为负穿越，用N－表示； -1 开环幅相曲线自上向下穿越-1之左为正穿越，用N＋表示； -1 G(jω)H (jω)起始于或终止于－1之左实轴，为半次穿越 -1 -1 半次负穿越 半次正穿越 j 0 -0.5 -1 -1 -2 j 0 例 已知系统的奈氏曲线,试判断系统的稳定性。 (a) P=1， (b) P=2， 解： -1 Re Im 0 ω=0 ω ω=∞ P=2 (b) P=1 ω=0 ω -1 0 Re Im ω=∞ (a) 系统稳定 系统不稳定 0 j -1 [G(j?)] -1 0 j -2 -1.5 -0.5 -0.1 0 j -0.2 -0.15 -0.05 -0.1K 0 j -0.2K -0.15K -0.05K 开环极点在右半平面的个数 0 0- 0+ 0 j 0 0 j -1 × 若系统开环传递函数中包含有ν个积分环节，则先绘出ω=0+→∞的幅相频率特性曲线，然后将曲线进行修正后，再使用奈氏判据来判断系统的稳定性。 在ω=0+开始， 逆时针方向 修正方法： 补画一个半径为无穷大、相角为υ× 900的 大圆弧，即ω=0→0+的曲线。 四、含有积分环节的奈氏判据 ——补圆 j 0 0 j -1 例： 0 j ? =0+ ? =? ? =0 ? =0+ ? =? ? =0 ? =0 例 系统的奈氏曲线如图, 试判断闭环系统的稳定性。 Re Im 0 ω=0+ (a) -1 ω=∞ υ=1 (a) 系统是稳定的。 ω=0 (b) 系统是稳定的。 (c) 系统是稳定的。 (d) 系统是稳定的。 ω=0 Re Im 0 ω=0+ (b) -1 υ=2 p=0 p=0 解： ω=0 ω=0 Re Im 0 ω=0+ (d) ω=∞ υ=1 -1 Re Im 0 ω=0+ υ=3 -1 (c) p=1 p=0 例 已知系统的开环传递函数，试判断闭环系统的稳定性。 1) T1T2曲线没有包围(-1,j0)点，系统是稳定的。 T1T2奈氏曲线 G(s)H(s)= K(T1s+1) s2(T2s+1) 解： ω=0 ω=0+ Re Im 0 -1 Re Im 0 -1 ω0+ ω=0 T1T2奈氏曲线 2) T1T2 曲线包围了(-1,j0)点，系统不稳定。 例： 奈氏曲线 Re Im 0 -1 ω=0+ ω=∞ υ=1 p=1 ω=0 练习： ? =0 0 j ? =0+ ? =? ? =5 试用奈氏判据判断闭环系统稳定时，a的取值范围。 已知单位反馈系统开环传递函数 P=1 系统稳定 a2.5时 j 0 -1 = 例5-12 试用奈氏稳定判据和对数频率稳定判据判别闭环系统的稳定性。 G(s)H(s)= s(1+0.02s)(1+0.2s) 100 解: 1) 绘出系统奈氏曲线，并确定曲线 与实轴的交点。 Re Im ω=0 ω=∞ 0 -1 ω=0+ G(jω)H(jω)= jω(1+0.02 jω)(1+0.2 jω) 100 = -0.22ω2+jω(1-0.004ω2) 100 令虚部等于零： 1- 0.004ω2=0 ω2 =250 得: 求出曲线与实轴的交点： 不稳定 P(ω)= -0.22×250 100 =-1.818 五、对数频率稳定判据 两种判据本质相同，都是依据公式: Z=P - 2N j -1 A