《自动控制原理》第三章 3-4 稳定性分析.pptVIP

重点回顾 系统动态性能指标的定义 重点回顾 一阶系统动态性能指标 重点回顾 二阶系统的标准形式 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 特征方程：分母多项式＝0 重点回顾 重点回顾 主导极点: 如果在所有的闭环极点中，距虚轴最近的极点周围没有闭环零点，而其他闭环极点又远离虚轴，那么距虚轴最近的极点在系统响应过程中起主导作用，这样的闭环极点称为主导极点 非主导极点：除主导极点外的其他闭环极点 重点练习 1. 二阶系统单位阶跃响应如图，试在图中标出其动态性能指标延迟时间，上升时间，峰值时间，调节时间（取误差带），并估算超调量。 重点练习 重点练习 2. 某系统结构图如图示,试计算系统的阻尼比和自然频率。 重点练习 3.某无零点二阶系统，若要求输入r(t)=1(t)时系统的超调量 ，调节时间 秒。在S平面上用阴影示出闭环极点的取值范围。 重点练习 4.某无零点二阶系统在单位阶跃输入信号作用下的稳态输出为0.5，超调量 ，调节时间 ，试确定此二阶系统的闭环传递函数 解： 3-5 线性系统的稳定性分析 1. 稳定性的基本概念 2. 线性系统稳定的充要条件 3. 劳思-赫尔维茨稳定判据 3. 劳思-赫尔维茨稳定判据… (2)劳思稳定判据 4. 劳思判据的特殊情况 4. 劳思判据的特殊情况… 5. 劳思判据的应用 *能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 *能源与动力学院 第三章 线性系统的时域分析法 （1）延迟时间 （2）上升时间 （3）峰值时间 （4）调节时间 二阶系统动态性能指标 解： 本章内容： 线性系统稳定的充要条件 劳思-赫尔维茨稳定判据 劳思判据的特殊情况 劳思判据的应用 稳定性：扰动作用 ? 偏离平衡状态? 产生初始偏差 ? 扰动消失? 恢复到原平衡状态 例2. 曲面坡 例1. 单摆 稳定平衡点 不稳定平衡点 大范围稳定 小范围稳定 线性系统稳定的充要条件: 闭环系统特征方程的所有根都具有负实部或闭环极点均位于左半S平面 平衡状态的稳定性 — 李雅普诺夫（1892，Lyaponov) 运动稳定性 — 无外作用下齐次方程解的行为 稳定性?单位脉冲响应?特征根 渐进稳定：若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点)。 不稳定：若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散。 临界稳定：若系统的响应随时间的推移而趋于常值或等幅正弦振荡 （1）赫尔维茨稳定判据 特征方程： 稳定的必要条件: 各阶顺序主子式: 线性系统稳定的充要条件: 赫尔维茨稳定判据: 系统不稳定 3. 劳思-赫尔维茨稳定判据… 系统稳定 二阶系统，如果 ，则系统稳定 3. 劳思-赫尔维茨稳定判据… 劳思表 3. 劳思-赫尔维茨稳定判据… 正实部根的数目 且第一列中符号变化次数 系统不稳定 数值则 第一列中出现小于零的 劳思表中第一列各值 稳定 = ) 2 ( ; 0 ) 1 ( 劳思判据： 3. 劳思-赫尔维茨稳定判据… 系统不稳定，有两个正实部的根 3. 劳思-赫尔维茨稳定判据… (1) 某行第一列为零，其余不全为零 以（s+a），a0 乘特征方程即可避免 系统不稳定，有两个正实部的根 (2) 某行全为零，则出现对称于虚轴的根，系统不稳定 辅助方程： 系统不稳定，有一个正实部的根 令F(s)=0得：s=+2，-2，+j，-j