lisha 自控 第3章 控制系统时域分析实例.pptVIP

寻道电机 步进电机 步进电机驱动机构的结构紧凑，控制简单，但是整个驱动定位系统是开环控制，步进电机靠脉冲信号驱动，因此定位精度比较低、存取时间较长； 音圈电机VCM(Voice Coil Motor), 音圈电机是线性电机，可直接驱动磁头作直线运动。组成一个带有速度和位置反馈的闭环调节自动控制系统. 驱动速度快，而且定位精度高。普遍采用。 原理和扬声器类似，所以叫音圈电机。 磁盘驱动器 音圈电机 是一种直线电机，用于直线驱动，运行平稳，输出力密度大，适合用于短行程的闭环伺服应用。 体积小，适合在一些狭小的空间。 响应速度快（毫秒级），本身重量小，因而可以达到很高的加速度，可以做高速振荡往复运动（可达几十赫兹）。 控制简单可靠，无需换向装置，长寿命，可以长期连续工作。 磁盘驱动器 磁盘驱动读取系统 控制目标？ 控制变量？ 控制设计过程 控制目标：将磁头准确定位 磁盘在每厘米宽度内有多达5000个磁道，每个磁道的典型宽度仅为1μm，因此磁盘驱动系统对磁头的定位精度和磁头在磁道间移动的精度都有严格的规定 确立控制变量：磁头的位置 设计指标 位置精度1μm 磁头由磁道a到磁道b的时间10ms(平均寻道时间) 磁盘驱动读取系统(1) 3. 设计指标 瞬态响应的性能要求 磁盘驱动读取系统(1) 性能指标 预期值 超调量 5% 调节时间 0.25s 对单位阶跃干扰的最大响应值 5×10-3 确定系统结构 1）结构方块图 2）选定执行机构：音圈电机（永磁直流电机） 3）选择传感器：扇区伺服 4) 选择控制器：比例放大器 磁盘驱动读取系统(1) 扇区伺服 磁盘数据扇区之间预先嵌入有标识位置的信息 读写数据的磁头同时被用作位置传感器。 解调电路从磁头读出信号中检取并解调出定位信息，包括当前磁道地址以及磁头相对当前磁道中心的偏差． 控制器根据这些信息反馈，控制磁头调整到目的磁道并保持在磁道中心 磁盘驱动读取系统(1) 磁盘扇区 磁盘驱动读取系统(1) 建立对象、执行机构和传感器模型 1. 确定传感器模型 H(s)=1 单位反馈 2. 假定簧片是完全刚性的, 确 定音圈电机的数学模型 注：音圈电机虽是直线运动，但与旋转输出的电机数学模型一样。 磁盘驱动读取系统(1) 直流电动机的数学模型 直流电动机 1）确定直流电动机的输入量和输出量 上图表明, 直流电动机的激磁电流 , 从而 磁场恒定不变.电机的转速与电枢电压 大小有关, 与干扰力矩 的大小有关.因此输入量有两个,一个 是电枢电压 , 另一个是负载力矩 输出量一个, 角位移 2）列写原始方程式 将电动机分解成 二个更简单的部分, 一个是电枢回路部分；另一个是机械转动部分 由基尔霍夫定律, 电枢回路电压平衡方程为 直流电动机的数学模型 式(1)中, 是当电枢旋转时产生的一个与 方向相反的 感应电动势。 2）列写电机轴上的转矩平衡方程 根据力矩平衡原理, 机械转动部分的运动方程为 直流电动机的数学模型 式(2)中, 是电枢电流产生的电磁转矩, J是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的转动惯量. D是电动机转动部分和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数. 2）列写原始方程式 直流电动机的数学模型 感应电势 正比于转速 和激磁电流 产生的磁通量 由于激磁电流是恒定的, 所以磁通量也恒定, 感应电势仅取 决于转速,并可表示为: 式(3)中, 为反电势系数。 2）列写原始方程式 直流电动机的数学模型 电动机产生的电磁转矩 是激磁磁通和电枢电流 的正比函数,由于激磁磁通恒定, 故 可表为: 式(4)中, 为电动机力矩系数。 将式(1),(2),(3),(4)拉氏变换，画出方块图 直流电动机的数学模型 磁盘驱动读取系统(1) 参数 符号 典型值 手臂与磁头的转动惯量 J 1 N.m.s2/rad 黏性摩擦系数 D 20 kg/m/s 电枢电阻 Ra 1Ω 电机力矩系数 KT 5 N.m/A 电枢电感 La 1mH 放大器系数 Ka 10~1000 设Ke=0，传递函数可以写成 Td=0 时的传递函数 系统方块图 输入量：预期位置 输出量：实际位置 磁盘驱动读取系统(1) 2) 阶跃响应 磁盘驱动读取系统 (2) Ka=10; n1=[5000]; d1=[1 1000]; sys1=tf(n1,d1); n2=[1]; d2=[1 20 0]; sys2=tf(n2,d2); sys=feedback(Ka*sys1*sys2,1); t=[0:0.01:2]; step(sys,t); ylabel(y(t)), xlabel(Time (sec)), grid Ka=10 Ka=80 Ka=30 结论：Ka=10时，响应速度很慢；Ka=80时