基于三视图几何约束的摄像机相对位姿估计-浙江大学学报.PDFVIP

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2018-01-26 发布于天津
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基于三视图几何约束的摄像机相对位姿估计-浙江大学学报

( ) 浙江大学学报工学版第卷第期 Vol.52No.1 52 1 ( ) 年月 JournalofZheian Universit Enineerin Science 2018 1 j g y g g Jan.2018 : / DOI10.3785 .issn.1008-973X.2018.01.020 j 基于三视图几何约束的摄像机相对位姿估计 , , , 张振杰李建胜赵漫丹张小东 ( , ) 信息工程大学导航与空天目标工程学院河南郑州 450000 : , 摘要针对从影像中恢复摄像机位姿的问题提出基于三视图几何约束的位姿估计算法利用强制选择机制对影 . , ; 像进行特征点提取通过光流法和前后向误差实现相邻三帧影像的特征点匹配推导基于本质矩阵优化分解的位姿 , , , , 估计利用对极几何约束构建目标函数通过迭代优化确定旋转矩阵的唯一解优化了唯一解的确定方法提高了相 , 、 ; , , 对位姿估计效率得到第 12摄像机矩阵基于三视图的几何约束关系由三焦点张量和匹配特征点建立目标函数 , 、由迭代过程得到第摄像机相对于第摄像机的位姿参数结果表明提出算法的鲁棒性精度以及算法效率均优于 3 1 . , 、 , 传统算法能够快速准确地估计摄像机相对位姿可以实现对旋翼无人机的轨迹跟踪. : ; ; ; ; 关键词位姿估计对极几何三视图几何目标函数迭代过程中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP391 A 1008 973X201801 0151 09 Camera oseestimationbasedonthree-view eometrconstraint p g y , , , ZHANGZhen-ie LIJian-shen ZHAOMan-dan ZHANGXiao-don j g g ( ,