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基于正交补的3Stewart并联机构运动学正解-中国机械工程
基于正交补的 并联机构运动学正解———程世利 吴洪涛 王超群等
6-3Stewart 暋 暋
基于正交补的6-3Stewart并联机构运动学正解
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程世利 吴洪涛 王超群 姚 裕 朱剑英
暋 暋 暋 暋 暋
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1.南京航空航天大学 南京 210016暋暋2.南京农业大学 南京 210031
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摘要 提出了一种研究6-3Stewart并联机构运动学正解问题的新方法 通过分析动平台位姿变
, , 。
量之间的耦合关系 增加了一些有用的信息 得到了用于解决这一问题的 个相容方程 使用正交补
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, 。
方法进行消元 最终可以将 6-3Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程 最后通
过一个实例验证了该方法的正确性。
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关键词 Stewart平台 并联机构 运动正解 正交补 解析法
中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — —
TH112TP242暋暋暋 1004 132X201105 0505 05
ForwardKinematicsAnalsisof6-3StewartParallel
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MechanismsBasedonOrthoonalCom lementMethod
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Chen Shili暋WuHontao暋Wan Chaoun 暋YaoYu暋ZhuJianin
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1.Nanin UniversitofAeronauticsAstronautics Nanin 210016
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2.Nanin A riculturalUniversit Nanin 210031
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AbstractThis aer resentedanewanalticalmethodtostud theforwardkinematicsanals
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