ATC装置中凸轮式组合机构动力学模型的构建.pdfVIP

第26卷第6期 机 械 设 计 V0l_26 No．6 2009年 6月 JOURNALOFMACHINEDESIGN Jun 20o9 ATC装置中凸轮式组合机构动力学模型的构建 戚克才 ，陶学恒 ，李大运2 (1．大连工业大学机械工程与自动化学院，辽宁大连 116034；2．大连船舶重工集团有限公司船研所 ，辽宁大连 l16005) 摘要：针对ATC(AutomaticToolsChanger)装置中凸轮式组合机构的结构特点和运动几何学特点，分析了该装置中组 成机构的动力学问题。应用质量集中法建立了凸轮式组合机构的动力学模型，并运用拉格朗日方程建立其动力学分析 的数学模型，求出系统的固有频率，为实验测试奠定 了理论基础。 关键词：ATC；凸轮 ；动力学分析；数学模型 中图分类号：TB122 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2009)06—0042—40 ATE装置是数控加工中心的重要功能部件，而 ATC中的凸 类似于隔离振动的效果，简称 “隔振效应”。这种良性的效应 轮式组合机构又是ATC装置中的核心执行机构。然而随着工 阻断了弧面凸轮与分度盘之间的周向振动耦合 ，以及通过凸轮 业生产 自动化的发展，凸轮式组合机构也向着高速、高精度、高 轴的前级周向振动 ，因此这个分度盘因速比变化产生的周期 性能、高可靠性方向发展，其中组合式 凸轮机构的动力学问题 性惯性力矩激励分度盘轴系产生振动。另外摇臂杆的间歇运 一 直是一个困扰工程技术人员的主要难题，它不但影响着机构 动使得工作盘产生周期性惯性力，这个惯性力激励系统发生振 运行的准确度，而且影响机构的可靠性和使用寿命。随着制造 动。由于凸轮式组合机构系统的复杂性，因此建立动力学模型 业的迅猛发展，先进的制造工艺方法和机械加工手段完全可以 既要符合实际又要尽量使复杂问题简单化，文中作以下假设并 获得满足凸轮式组合机构 中零部件 的加工精度及安装要求。 根据此机构的特点简化模型如下： 由于ATC装置在工作过程中就存在着各种振动形式 ，如 ：参数 振动、脱齿振动、惯性冲击等 J，使得换刀机械手在工作过程中 发生由于振动引起的颤抖，严重影响机械换刀的准确度和机床 的工作可靠性 ，而且还带来不必要的振动噪声。因此，要提高 ATC装置的工作性能，就需要在此类机构运动几何特点的基础 上建立其动力学模型，这样可为提高机构的综合性能和制造过 程中零部件的质量控制提供理论依据 J。 从凸轮式组合机构的结构 (如图1所示)来看，它主要包括 双半球形滚子齿式弧面分度凸轮机构、平面沟槽凸轮机构、摇 1平面沟槽凸轮； 1凸轮轴；2平面沟槽凸轮； 臂机构等。另外从凸轮式组合机构的运动 (如图2所示)来看 ， 2弧面凸轮；3花键轴轴套； 3弧面凸轮；4分度盘；5花键轴； 凸轮轴为主动轴 ，分度盘花键轴为从动轴，弧面凸轮驱动分度 4分度盘；5花键轴； 6摇臂连接花键轴的轴套； 盘完成换刀机械手的旋转动作 ，平面沟槽凸轮驱动摇臂带动花 6摇臂 7摇臂杆；8滚针 键轴完成直线伸缩运动。 图1 凸轮式组合机构 图2 凸轮式组合机构运动示意图 (1)凸轮轴的输入转速恒定 ； 1 凸轮式组合机构动力学模型的建立 (2)分度盘轴的轴向刚度比其径向刚度大约4个数量级， 凸轮轴的轴向刚度比其径向刚度大约4个数量级 J，根据胡克 弧面分度凸轮输 出为间歇式运动，在凸轮轴 回转过程中， 定律F=Kx，作用力 F一定时，刚度越大变形越小，反之越大， 速比产生了很大的变化，对系统产生周