第5章 计算机控制系统模拟化设计-1.pptVIP

设引入不灵敏区为e0，则当 不灵敏区e0是一个可调的参数。其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。e0值太小，使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若e0值太大，则系统将产生较大的滞后；当e0=0时，则为PID控制。该系统可称得上是一个非线性控制系统，但在概念上与典型不灵敏区非线性控制系统不同。 5.4.5 抗积分饱和PID算法 实际控制系统都会受到执行元件的饱和非线性的约束，系统执行机构所能提供的最大控制变量是有限的，即 |u(t)|≤u0 ，u0为限制值，这相当于在系统中串联了一个饱和非线性环节，如图5.18所示。 -u0 u0 u(t) U(s) e(t) E(s) PID u (t) U(s) 图5.18 抗积分饱和PID 控制器的输出为 ： 其中： 称为控制系数。 5.5 数字PID控制器的参数整定 数字PID控制器主要参数是KP、TI、TD和采样周期T。系统的设计任务是选取合适的PID控制器参数使整个系统具有满意的动态特性，并满足稳态误差要求。 确定KP、TI和TD值是一项重要的工作，控制效果的好坏在很大程度上取决于这些参数的选取是否合适。确定这些控制参数可以通过理论分析方法，也可以来用实验方法，特别是系统被控对象模型参数不准时，通过实验方法确定