基于模糊逻辑的脊柱外科机器人控制方法研讨.pdfVIP

V01．14 第14卷增刊 材料科学与工艺 Sup． 200 Dec．．2006 6年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLOCY 基于模糊逻辑的脊柱外科机器人控制方法研究 张家磊，王田苗，栾胜，张薇 摘要：针对脊柱外科手术过程中磨削椎板过程可控性差、安全难默保障等问题，提出了一种基于模糊逻辑 的控制方法，在详细分析手术特点和脊柱外科机器人系统的机械结构、控制系统组成基础上，提出了以模糊 理论为基础研究磨削过程中路径规划问题的控制策略．结合医生经验和实验数据建立了模糊控制规则库，运 用模糊推理构造了控制响应表，并采用了MATLAB的模糊推理系统对控制系统性能进行了仿真．验证了控 制系统的可行性． 关键词：机器人；模糊控制；外科 中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：