2交叉耦合同步方案-北京印刷网.docVIP

北京印刷学院印刷与包装工程学院 毕 业 论 文 题 目：神经网络PID控制器的双轴同步控制研究 姓 名：熊壮壮 专 业：印刷工程 指导老师：翟铭 学 号：140210227 2016年3月10日摘 要 大型零部件龙门式加工机床负载大的坐标轴往往采用多伺服电机同步驱动，同步控制精度对零 件的加工精度有很大影响。在基于交叉耦合的控制结构上，釆用神经网络与PID结合的控制方法，设计了同 步速度误差控制器。控制器可以发挥神经网络的学习功能，在线实时整定PH)参数，提高同步控制精度。用 Simdink对设计的控制器进行仿真，神经网络的学习过程用Simulink的S函数实现。仿真结果表明，神经网络 PID控制器对双轴的同步控制具有很好的误差跟踪能力和较快的收敛速度。 关键词：双轴同步神经网络 PID控制 交叉耦合 ABSTRACT Axes with large load often use multiple servo motor drive in the gantry machines which are us