基于改进RBFNN与滑模控制的移动机器人跟踪控制研究.pdfVIP

2006中国控制与决策学术年会论文集 2006C垴stControlandDecision of Conference 1347 proceedings 基于改进RBFNN与滑模控制的移动机器人跟踪控制 俞其江“2，刘士荣1 (1．杭州电子科技大学自动化学院，杭州310018；2．华东理工大学自动化研究所，上海200237) 摘要；基于改进的RBFNN的非袅性动态系统在绳建模，提出一种新型的移动机器人控制杀坑．谈幕驻由基于 Backstepplng的速度控制嚣和基于滑横控制的转炬控翻嚣组成．通过移动机器^动力学的在巍辨识，进一步改善了 转矩控制器曲性能．仿真研究表啊，谈系统能克服模里不确定性和抗对．具有良好的动寿轨连强踪性董． 关键司：教进RBFNNf靶式咎对机嚣人f轨连躔踪f滑横控制 ControlforMobileRobotsBasedon