基于Pro／Mechanism的仿生膝关节优化设计与运动仿真研究.pdfVIP

2009年6月 机床与液压 Jun．2009 第37卷 第6期 MACHINE TO0L ＆ HYDRAULICS V01．37No．6 基于Pro／Mechanism的仿生膝关节优化设计与运动仿真研究 李燕 (武汉科技学院机电工程学院，湖北武汉430070) 摘要：设计了用于数字化三维人体模型或假肢的四连杆膝关节，为了达到理想的运动效果 ，以膝机构瞬心坐标实际值 与理想值之差最小，即膝机构的实际瞬心曲线与理想的膝关节瞬心轨迹相一致为 目标函数，在五维设计空间中求得一组最 优解，利用Pro／E具有几何约束和尺寸驱动等参数化设计功能，无需进行烦琐复杂的公式推导即可建立满足约束要求的数 学模型，并应用Pro／E的多目标设计研究功能求得满足运动要求的杆件参数，在此基础上进行膝关节机构的三维造型及装 配，进而在Pro／Mechanism环境下对仿生膝关节杆机构进行运动仿真。 关键词：Pro／Mechanism；四连杆膝关节；运动仿真 ；优化设计 中图分类号：TH112．1；K318．7 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2009)6—183—3 OptimizedDesignandMotiveSimulationofBionicKneeJointBasedonPro／Mechanism LIYan (CollegeofMachineandElectronic，Wuhna UniversityofScienceandTechnology，WuhanHubei430070，China) Abstract：The4-barbionickneejointwasdesignedfordigital3-Dhumanbodymodelorartificiallimb．Toreachtheidealaim， withthedifferencebetweenactualvalueofkneemechanismtwinklingcenteranditsidealdataminimizedasobjectedfunction，thatis tomaketheactualtwinklingcenterofthekneemechanism accordwithitsidealvalue，agroupofoptimizedsolutionsin5-dimension designspacewereobtained．TousethegeomanticlimitationandsizedrivingfunctionsofPro／E，themathematicalmodelwhichsaris- tieslimitedconditionCna bebuiltandtheaccuratestructuralparametersofthebarscanbeobtainedwithoutcomplexformuladeriva· tion．The3-dimentionmodelofkneejointmechanismnadassemblywerecarriedout，nadthemotionofbionickneejointbra system wassimulatedunderPro ／Mechnaism． Keywords：Pro／Mechanism；4一brabionickneejoint；Motionsimulation；Desing optimization 0 引言 在三维数字人体模型的运动仿真中，关节的运 动是保持虚拟人体运动真实性的基础。膝关节是人 体运动最关键的机构 ，在 3-D服装设计和假肢制造 过程 中，仿生膝关节的设计及其运动的仿真度一直 依赖于复杂 的数学计算和对产品的反复试验改进。 作者探讨了一种较为简便而实用的方法，即利用三 维建模软件Pro／EWildfire的多 目标设计研究功能和 (a) Pro／Mechanica功能对仿生膝关节四杆机构进行优化