第二章 控制系统的数学模型(2.1、2.3).pptVIP

第二章 自动控制系统的数学模型 所谓数学模型是指描述系统动态特性的数学表达式。 用到三种数学模型： 微分方程，传递函数，频率特性 （1）?确定系统的输入变量和输出变量。 一、 建立系统微分方程的一般步骤 （2）?建立初始微分方程组。 （3） 消除中间变量，将式子标准化。 第一节　控制系统的微分方程 微分方程 标准形式： 左端：与输出量有关的项； 右端：与输入量有关的项； 各导数项均按降幂排列！ 电气系统三要素的微分方程 R C L + – + – + – 电阻 电容 电感 设系统输入量为电流，输出量为电压 微分方程 uc ur 二、常见环节和系统微分方程的建立 1． RC电路 + - ur uc + - C i R 输入量： 输出量： （1）?确定输入量 和输出量 （2）?建立初始微 分方程组 RC电路是一阶常系数线性微分方程。 （3）消除中间变量， 使式子标准化 微分方程 输出在左，输入在右 按降幂排列 微分方程 2． RLC电路的微分方程 + - ur uc + - C L R i 输出量： 输入量： ur uc 根据基尔霍夫定律： 输入量为外力: 依据牛顿定律： 输出在左，输入在右 按降幂排列 微分方程