ESP电子稳固法度模范.pptVIP

1102030208 张琦 1102030218蔡荣清 1102030228 杨超;*;*;*;*;*;*;*;*;ESP主要部件是：电控单元（ECU）、转向盘转角传感器、转速传感器、横向偏摆率传感器、横/纵向加速度传感器及液压系统等。典型组成部分如右图所示。;（1）ESP控制单元1是控制核心，如左图，为确保高可靠性，采用冗余控制，用2个相同的处理器同时处理信号，并相互比较监控。接通点火开关后，系统进入自检，连续监控所有电器连接，并周期性检查电磁阀功能。若ECU出故障，仍可按常规制动，但ABS/EBC/ASR/ESP/功能失效。;液压调节器;*;*;*;*;*;通过转向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿） →A。 由横摆角速度传感器识别车辆绕重心的旋转角度，侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向→B。 若A ＞ B,ESP判定为出现转向不足，则制动内侧后轮，使车辆进一步增大转向。 若A ＜ B,ESP判定为出现转向过度，则制动外侧前轮，防止出现甩尾并减弱过度转向趋势。 若单独制动某个车轮不足以稳定车辆，ESP则进一步降低发动机转矩输出或制动其他车轮以达到要求。 ;ESP首先通过方向盘转角传感器及各车轮转速传感器识别驾驶员转弯方向（驾驶员意愿）a图 ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轴线方向的旋转角度及侧向加速度传感器识别车辆实际运动方向 b图 若a〉b,ESP判定为出现不足转向，将制动内侧后轮，使车辆进一步沿驾驶员转弯方向偏转，从而稳定车辆。（图I） 若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧前轮，防止出现甩尾，并减弱过度转向趋势，稳定车辆。（图II） ;*;*;工作过程 ;*;ESP绝对是车辆主动安全系统的终极设备，它替驾驶员完成很多不可能的动作，让车能够更加易于控制。但是什么东西都不是万能的，ESP也逃脱不了物理定律的束缚。当车身出现轻微失控的时候ESP可以通过制动系统修正车身姿态，这车要是过弯速度太快轮胎的抓地力抵不过离心力的时候，再高级的ESP也不能挽回这车冲出去的结局。;*;*;*;*;*;ESPII在开发时的主要目标就是实现对底盘进行全局控制。整个系统采用CAN总线连接所有执行器和传感器，达到共用的目的，节省了冗余的部件：通过采用状态估计器进一步节约了一定数量的传感器；通过采用协调控制算法，按照工况决定AFS和ESP的工作负荷，既提高了对车辆的控制效果，;*;*;*;*;*;5.1集中控制 在底盘集成控制中通常采用两种结构,一种是集中控制,另一种是协调控制。集中控制用一个控制单元汇总所有的信息,包括传感器信息和状态估计信息,通过多目标的全局优化算法统一控制所有的执行器,如图所示。 ;这种控制方式的集成度很高,用一个集中控制器取代了原有的各个子系统的控制器。通过仿真和试验,这些集中控制能减小车辆的侧偏角,缩短制动距离,也减少了驾驶员的输入,取得了较独立控制更好的效果。;但集中控制存在以下缺点: ( 1)车辆的数学模型复杂,在设计控制器时存在困难,为了降低设计难度,常常采用简化的线性模型,这样设计出来的控制器在线性范围里是可行的,但当车辆状态超出线性范围时,控制效果难以保证; (2)集中控制完全抛弃了原来的控制器,重新设计,开发周期长,不便于分工协作,这不利于汽车工业的发展。;5.2协调控制 一方面,完全独立的控制系统将导致不可预期的干涉而影响性能极限。 另一方面,集中控制也存在明显缺点,因此,采用各子控制模块独立开发,用协调控制的方式来实现集成底盘控制系统是一个比较可行的方法。协调控制是介于集成控制与各子系统独立控制之间的一种控制结构。 ;这种结构最大的特点是尽可能充分利用原有的控制模块,在各个控制子模块的基础上添加一个协调控制器,达到协调各子系统工作的目的,如图所示。