大型造船门式绳牵引并联起重机器人的机构设计与运动学位置逆解分析.pdf

第 3O卷 第 4期 华 侨 大 学 学 报 (自然 科 学 版 ) Vo1．3O No．4 2009年 7月 JournalofHuaqiaoUniversity(NaturalScience) Ju1．2009 文章编号： 1000—5013(2009)04—036605 大型造船 门式绳牵引并联起重机器人的 机构设计与运动学位置逆解分析 郑亚青 (华侨大学 机电及 自动化学院，福建 泉州 362021) 摘要： 针对大型造船门式起重机存在的翻身作业不灵活、机械结构复杂等缺陷，将 3根绳牵引的欠约束绳牵 引并联机器人技术引入到对大型造船门式起重机的改造中，提出大型造船门式绳牵引并联起重机器人的概 念．参照现有大型造船门式起重机的基本参数，按照 1：50的比例，对该机器人的机构参数进行配置，详细分 析其广义运动学位置逆解问题并给出计算方法 ．实例仿真表明，该机器人能实现6自由度的吊运任务． 关键词 ： 欠约束；门式起重机；绳牵引；并联机器人 ’ 中图分类号： TH213．502．2；TH 112 文献标识码： A 目前，国内造船模式趋向于大分段建造方式，其 目的主要是为了缩短船坞(船台)的使用周期，提高 船坞(船台)的利用率 ．在我国的船厂中，船坞(船台)侧配置的起重设备常见的是门座起重机．与传统门 座起重机相比，大型造船门式起重机对船体分段的安装和运输具有明显的优势 【，但它需要上小车和下 小车配合实现船体分段的翻身作业，机械结构复杂且船体分段的翻身作业轨迹灵活性不大_2．2O世纪 9O年代初 ，各 国学者开始将机器人技术引入到对起重机技术的研究中．1989年，美 国国家标准技术研究 所(NIST)开始了Robo—Crane项 目的研究工作l6。j．1980年代末，Albus提出一种绳牵引的Stewart平 台形式的起重机器人 ．该机器人由6根绳牵引一个动平台实现吊运任务l8j．1992年，日本的Arai提出 了3根绳牵引的起重机器人lj．但 以上的起重机器人形式都不合适门式起重机 ．1998年，德国的Ros— tock大学开始对带有串联子系统的3根绳牵引的门式起重机器人 CableV进行研究，在机构学理论与 运动控制技术方面的研究取得了一系列的成果口¨]．但其控制方案及检测系统还有待改善，且没有具体 的产品，离实际应用还有一定距离．本文引入门式起重机器人系统CableV的概念l1引，提出大型造船门 式绳牵引并联起重机器人的概念 ，对该机器人的机构参数进行配置 ，分析其运动学位置逆解问题． 1 机构设计 1．1 机构参数配置 大型造船门式绳牵引并联起重机器人采用的机构类型，如图1所示 ．该机构为 3根绳牵引的6自 由度欠约束并联机构 (IRPM3—3R3T，即3个转动 自由度和 3个平动 自由度，而 IRPM为不完全约束定 位机构 (IncompletelyRestrainedParallelMechanism))和 3个子系统组成． 作为初始研究，为了简化，暂时不考虑大车行走机构，即支腿(刚性腿和柔性腿)和 3根主梁(即小车 的运行轨道)形成一个固定的机架．3套小车运行机构分别由交流伺服 电机通过直线单元驱动，在各 自 的主梁上实现匀速运动．3根绳牵引的6自由度欠约束并联机构 (IRPM3—3R3T)的驱动装置(交流伺服 电机及绞盘等)固定在小车的车架上，吊具由3根缠绕在绞盘上的绳牵引实现 6自由度的运动 (3个平 动和 3个转动)．即使小车都不动，吊具也能实现6自由度的运动．在实际对船体分段的安装和运输时， 收稿 日期 ： 2008—03—17 通信作者： 郑亚青(1974一)，女，副教授，博士，主要从事绳牵引并联机构的研究．E-mail：yq__zheng@hqu．edu．cn． 基金项 目： 国家 自然科学基金资助项 目；国家 自然科学基金国际(地区)合作与交流项 目 第4期 郑亚青：大型造船门式绳牵引并联起重机器人的机构设计与运动学位置逆解分析 367 3台小车在各 自的主梁上实现匀速运动，而牵引吊具 的3根绳索根据吊运轨迹的需要进行伸缩实现长度