RTAI在电机调速控制系统中的应用研讨.pdfVIP

第二部分科研交流篇 191 RTAI在电机调速控制系统中的应用研究 周靖1 孔飞2 1北京航空航羌走学自动化科学与电气工程学院，北京，100083 2是唐电信，北京，100083 摘要本文介绍了RTAl的实现机制、开关型磁阻电机调连系坑的软、硬件组成以压RTAI在谈系统中 的应用。该系统基于微控制嚣AT91M55800A，集成了功率变换、电机转子位王检测、相电流检洲和电机转速 ARM、MIPS等处理嚣。 美键词R1、AI，实时，电机，控制 1 引 言 工业控制是嵌入式实时操作系统的传统应用领域，需要严格的实时处理功能、高可靠性和良好的开放性， 对开发环境、可操作性、成本等也有特别的要求。由于Linux具有免费、开谦、广泛的软／硬件支持等特性，基于 可谓开创了Linux的硬实时的先河，而RTAI是目前支持处理器晟多的Linux硬实时解决方案之一。将RTAI 应用于电机调速控制系统，正是嵌入式宴对操作系统在控制领域中的应用体现。 2 RTAI的实现机制分析 HardwareAbstraction 使用这组界面和Linux沟通，内核结构如图1所示。 其中基本内核(Linux)和实时内核(RTAI) 分别处理非实时和实时任务的调度和执行，而应用程序 实时任务和非实时任务之间信息的交换要通 过管遭(FIFO)或共享内存(MBUFF)来实现。 当实时任务运行时，基本内核被硬件抽象层屏Lmux 蔽。即实时内核将基本内核作为优先级最低 的一个任务来运行，只有在设有实时任务运行 的时候才予以调度。 RTAI面向模块‘“，以模块的形式被Linux{睫件 加载运行。它最基本的两个摸块是：rtai—mod— RTAI体系结构 ule和rtai—sched—module。另外还有几个增强 圈1 RTAI肇构图 功能的模块}rtai—tiros—module、rtal—shm—mod— ule和rtai_lxrt—module。rtai—module负责RTAI内核数据结构的初始化，负责截取硬件层jrtai—shed—module 负责任务调度Irtai_fifos rtai—lxrt 信方式l module允许应用程序在用户空间调用RTAI的系统服务。 2．1 Rtai_module与RTAI 模块之后，cli的宏定义被RTAI用以下代码取代： #define—eli()一(rthal．1inux_cli()) CESC 192 2006年第一届奎国嵌入式系统学术交流会论文集 在rtaimodule模块中，linux_cli()函数的源代码如下： staticvoidlinux_cli(void ( processor[-hard—cpuid()]．intr_flag=0} 显然，当Linux要关中断时，RTAI的处理仅仅设置了中断标志位，并没有真正地去关硬件中断。由此， RTAI实现了对硬件层的接管。 2．2 rtai_sched_module与任务调度 说，任何实时任务的优先缓都要高于Linux。因此，其有当没有实时任务运行时，Linux才被调度．从而保证 RTAI的实时性。另外，RTAl支持优先级继承算法(优先级继承(Priorityinheritance)：为防止发生优先级反 转，内核能自动变换任务的优先级㈨)，更完善了内核的实时调度机制。 3基于RTAI的开关型磁阻电机调速系统研究 以下结合开关型磁阻电动机调速控制系统的开发，阐述其在RTAI环境下开发过程，系统组成如图2 所示。 田2系统结构图 3．1硬件电路设计 系统主要由SRM、功率变换器、位置检测和控制器四部分组成，根据需要还可辅以检测电路，显示电路等。 器、3个USART、6通道16位定时／计数器(每个定时计数器都可以作为PWM，便于控制电机)、实时时钟、8通 转子位置传感器检测定，转子的相对位置”1，