第四章控制系统的根轨迹法(二).pptVIP

小结 根轨迹方程 常规根轨迹的绘制方法－8个规则 参数根轨迹 零度根轨迹 高阶系统的性能分析－主导极点 控制方式对系统性能的影响 基本控制方式 R(s)作用的时域输出 基本控制方式 N(s)作用的时域输出 比例控制方式 当N(s)=0时 当R(s)=0时 比例控制 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=80 比例控制方式 N(s)作用的时域输出k=80 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=80 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=80 采用主导极点分析 注意：根轨迹发生变化 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=80 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=1000 K增大，性能开始恶化 原因？ 系统动态性能的根轨迹分析 对硬盘系统提出一定的指标如下： 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=40 比例控制方式 N(s)作用的时域输出k=40 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=42 无法满足要求 测速反馈控制方式 Kt为测速反馈系数，系统开环传递函数 输出量的导数 与误差进行比较 开环增益 未加测速反馈控制的开环传递函数改写为 开环增益 测速反馈控制方式 结论1：测速反馈控制环节降低系统的开环增益，加大速度信号输入时的误差 对比两个开环增益，发现测速反馈降低系统的开环增益 原因 测速反馈控制方式 系统开环传递函数 系统闭环传递函数 结论2：测速反馈控制环节增加了阻尼 测速反馈控制方式 设计思路： 适当增大原控制系统的开环增益，减小误差 选择合适的测速反馈系数，使阻尼比在适当范围内，满足给定的各项动态性能指标 测速反馈控制方式 选择参数满足下列指标 积分环节减小误差 测速反馈 积分控制方式 闭环传递函数 误差传递函数 若积分环节不存在，稳态误差？ 增加一个开环极点 测速反馈控制方式 系统闭环传递函数 测速反馈控制方式 系统闭环特征方程为 利用Routh判据可得 测速反馈控制方式 当上式大于零时的参数可使系统满足稳定要求 假设取 测速反馈控制方式 比例控制方式 R(s)作用的时域输出k=40 测速反馈控制方式 比例控制方式 N(s)作用的时域输出k=40 比例－微分控制方式 系统开环传递函数 系统闭环传递函数 结论1：比例微分控制环节增加了阻尼 结论2：欠阻尼时，减小稳态误差 早期控制 增加开环零点 比例－微分控制方式 系统开环传递函数 通过修正零点z的值进行测试，试取 比例－微分控制方式 比例－微分控制方式 比例－微分控制方式 比例－微分控制方式 广义根轨迹 负反馈系统中根轨迹增益K变化时的根轨迹称为常规根轨迹 参数根轨迹以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹称为参数根轨迹 在控制系统中，除了根轨迹增益K以外，其它情形下的根轨迹称为广义根轨迹 广义根轨迹 参数根轨迹 零度根轨迹 零点个数大于极点个数的根轨迹 绘制参数根轨迹的法则和常规根轨迹完全相同 参数根轨迹 闭环特征方程： 等效变换为 其中，A为除了K外的系统任意变化参数，而P(s)和Q(s)为两个与A无关的多项式。 则有 等效开环传递函数 仅为闭环极点等效，评估系统性能时仍需用原来的闭环零点 例：已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试以Z做变量绘制根轨迹。 解：系统的特征方程为 写成 变换为 假设 1）极点：0,-3;无零点 2）在实轴上的根轨迹分布[-3,0] 4）分离点 3）渐近线 例：实系数多项式函数如下，欲使A(s)=0的根皆为实数，试确定参数a的范围(a0) 解：对A(s)做等效变换得 等效开环传递函数为 1）开环有限零点:-1;开环有限极点：0,-2,-3 2）实轴根轨迹:[-3,-2]和[-1,0] 3)有2条渐近线： 4)分离点方程 5)当根小于分离点时为实根，因此判断分离点的a值 由幅值条件得 因此，当 多项式的根为实数 例：已知单位反馈系统的开环传递函数如下，若对系统增加一个开环极点P=-2，或者增加一个开环零点Z＝－2，试分别讨论对系统根轨迹和动态性能的影响。 增加开环零点对根轨迹的影响 1)改变了根轨迹在实轴上的分布 2)改变了根轨迹渐近线的条数、倾角以及截距 3)根轨迹曲线将向左偏移，有利于提高系统的稳定性，改善系统的动态特性 4)所加的零点越靠近虚轴，则影响越大 增加开环极点对根轨迹的影响 1)改变了根轨迹在实轴上的分布 2)改变了根轨迹渐近线的条数、倾角以及截距 3)根轨迹曲线将向右偏移，降低系统的稳定性，增加系统的响应时间 4)所加的极点越靠近虚轴，则影响越大 零度根轨迹 180度根轨迹的绘制方法仅适用于最小相位系统和负反馈系统 非最小相位系统：s右半平面具有开环零极点 零度根轨迹－非最小相位系统 相角条件： 零点在s右半平面 得 该系统可以变换为一个