抑制直线伺服系统周期性扰动的改进型重复控制.pdfVIP

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编号 ：1001—2265(2009)04—0042—04 抑制直线伺服系统周期性扰动的改进型重复控制 孙宜标 ，闫峰 ，刘春芳 (沈阳工业大学 电气工程 学院，沈阳 110178) 摘要 ：永磁直线同步电动机 (PMLSM)伺服 系统具有高速 、高响应和直接驱动等优点，但其端部效应造成 的与位移相关的周期性推力波动和摩擦 力会 降低 系统的伺服性 能。为 了削弱周期性扰动的影响，设计 了PDFF(伪微分前馈反馈控制 )速度控制器和改进型位移重复控制器来抑制周期性扰 动的影响，以实现 周期性输入信号的精确跟踪。理论推导与仿真结果表明，该方案有效地抑制 PMLSM伺服 系统的周期性 扰动的影响，对周期性输入信号具有 良好的跟踪特性 。 关键词 ：永磁直线 同步 电动机 ；PDFF控制 ：重复控制；周期性扰动 中图分类号 ：TM303．2；TP273 文献标识码 ：A ModifiedRepetitiveControlforRejectionthePeriodicDisturbancesofLinearServoSystems SUN Yi—biao，YAN Feng，LIU Chun—fang (ElectricEngineeringschoolofShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110178，China) Abstract：Permanent-magnetlinearsynchronousmotor(PMLSM )servosystem hasthemeritsofhighspeed， hihg response，anddirectdrive，buttheposition。dependentperiodicthrustripplecausedbyendnigeffectand thefriction destroy theservoperformance．Toweaken theinfluencesoftheposition-dependentperiodic dis- turbances，thecontrollerwasdesingedtorejecttheperiodicdisturbancesandtrackthedesiredperiodicinput， whichassociatedPDFF(Pseudoderivativefeedbackwithfeed_forward)controlonthevelocityloopwiththe modifiedrepetitivecontrolonthepositionloop．Theoreticalanalysisandsimulationresultsshow thatthepro- posed schemecanwellreducetheinfluenceoftheperiodicdisturbanceofPM LSM servosystem ，and make thesystem havegoodposition-trackingperformancefortheperiodicaUy desriedsigna1． Keywords：permanent—mang etlniearsynchronousmotor；PDFF control；repetitivecontrol；periodicdisturb- an eS 推力波动是与 PMLSM 位移相关的周期性波动 函 O 引言 数 ，由端部效应波动力和齿槽效应波动力组成。通常 ， 永磁直线同步 电动机直接驱动的伺服系统具有精 周期性推力波动被视为外部扰动加