卡尔曼滤波对混合动力车蓄电池剩余容量的动态估测研究.pdfVIP

卡尔曼滤波对混合动力车蓄电池剩余容量的动态估测 华宏懿 廖泉 (北方工业大学机电工程学院电动车控制技术实验室北京100041) 摘要：简要分析提高蓄电池剩余容量(SOC)的估测精度的诸多困难．蓄电池的内阻、温度对 充放电效率、电化学极化，这一系列非线性特性都会对电池剩余容量的估测产生误差．通过 大量实验数据，找出上述非线性规律，设定一个准确科学的蓄电池模型．给出状态转移矩阵， 利用卡尔曼滤波估计的递推收敛特性，在样本采样足够多的情况下，可以及时校正电池剩 余容量的估测． 关键词：卡尔曼滤波：电池剩余容量(SOC)：混合动力车(HEV)：蓄电池：电化学极化 随着经济的发展，汽车的普及率越来越高．特别是在城市中，机动车带来的环境污染和 能源消耗成为我们亟待解决的问题，而HEV正是一个理想的解决方案．它的主要能源依然是 化石燃料，是以蓄电池能量为辅助动力驱动机动车加速行驶，并在刹车、电动机怠速运转状 态回收能量．HEV即可以解决了燃料燃烧不充分带来的污染问题，也可以起到了一定的节能 作用． 在目前阶段，HEV使用的蓄电池是其发展的一个主要瓶颈．蓄电池的比能量、比功率都 与化石燃料有巨大的差异，更主要的是蓄电池的成本和使用寿命还不十分理想，尚不能达 到消费者心理承受底限．如何延长蓄电池的使用寿命，电池管理系统对SOC的准确判断至关 重要．就蓄电池而言，其开路电压在稳定状态下，可以通过开路电压法准确找到电池SOC．但 是蓄电池一旦处于工作状态，不同的充放电电流和充放电时间都会引起不同的电池极化现 象，而且电池极化现象的消逝速度非常缓慢且与时间不成正比．在蓄电池的充放电状态下， 变化非常小．如果SOC超出此范围，内阻迅速增大．而且当电池组中内阻差异较大时候，会损 电池尽量在这个范围内工作．温度与蓄电池的内阻也有一定关系，可以通过通风措施控制 电池的环境温度，降低温度对内阻的影响．蓄电池SOC估测普遍是以安时法为主要方法，既 l(t)dt．这个公式是个理想公式：首先，计算机采样电流是用离 电流尉时间f的积分SOC=f 散的方法累计求和，虽然具有很好的滤波效果但无法快速跟踪时变电流，不能完全达到积 174 卡尔曼滤波对混合动力车蓄电池剩余容量的动态估测 有比能量高，充放电寿命长，以及全封闭，免维护的特点，随着生产技术的提高和成本的进一 步降低，在HEV中已经得到广泛的的应用．)：第三，充放电效率还与电池内部温度有关．在一 般情况下，电池环境常温有利于电池能量的吸收，效率比低温充电要高一些．而在低温情况 下大电流充电由于电池内阻的产生热量反而有利于高效率的充电．因此，电池环境温度对充 电效率的影响非常复杂，需要具体问题具体分析．如果一概而论的给电流折合一个充电效率 系数，势必对电流积分又带来一个误差源．综上等等原因，安时法在初始SOC准确的情况下， 短期内估测soc效果非常好．但是长时间的累计误差就会使SOC估测误差增大，不利于蓄电池 的维护． 1Imlm 图l不同电流充电电池内部温升示意图 在静态情况下，根据电池的开路电压准确判断SOC初始值，结合安时法可以有效控制 估测精度，需要我们准确了解蓄电池充放电时刻的特性．电池在充放电过程中，其端电压会 发生巨大变化．一方面是由于电池内阻和负载电阻分压所致，另一方面就是由于电池的极化 负极化学反应：M+三日．jM日，充电时正负极的离子浓度发生梯度变化，且不可能瞬时均 ’ 2 匀扩散，因此产生极化电压．它的大小与电流的大小以及充电时间有关．充电开始，电极离子 浓度梯度较大，极化电压的极化特征明显．随着极化电压的不断升高，电解液内的离子扩散 速度也在不断加快，逐渐弱化了电池的极化速度，直到电极附近电化学反应新增离子和物理 扩散离子的速度一致，就会形成一个稳定的极化电压．而且，直到充电结束极化电压只是缓 慢消逝．蓄电池静置半小时蓄电池开路电压可以基本接近当前SOC的相应电压．极化电压的 完全消逝还需要更长的时间，并伴随有自放电现象。根据我们的实验观察，发现在长时间 充电条件下(无放电过程)，电池的极化电压累计到一个稳定值后，即使继续充电，电池的 端电压几乎只虽时间的变化等幅增长，即使加大充电电流其极化现象也不十分明显． 该参