磁流变气动位置伺服系统的建模仿真与特性研讨.pdfVIP

田玲等：磁流变气动位置伺服系统的建模仿真与特性研究 磁流变气动位置伺服系统的建模仿真与特性研究+ 田玲1，王焱玉“2，唐鸣1 (1．桂林电子科技大学，广西桂林541004；2．桂林航天工业高等专科学校，广西桂林541004) 摘要： 设计了一种基于磁流变液体的气动位置伺 基于磁流变技术的气动位置伺服系统，该系统融合了 服系统，该系统在传统气动系统的基础上引入了磁流 气动技术和磁流变技术。系统通过改变自制的MRf 变技术。文章在介绍该系统结构和控制原理的基础 阻尼器的外加磁场的大小，从而改变磁流变液体的阻 上，建立了系统的数学模型，运用MATLAB软件进行 尼，实现系统的柔性定位，同时获得较高的定位精度和 系统仿真，并与传统气动位置伺服系统进行性能比较 良好的速度平稳性。 和分析。分析结果表明，新型的磁流变气动位置控制 2 系统的结构和工作原理 系统具有良好的静态和动态性能。 关键词：磁流变液(MRf)；磁流变(MR)气动位置伺我们把普通的气动组件和自制的MRf阻尼器相 服系统；数学建摸；仿真 结合构成磁流变气动伺服控制系统，该系统的结构原 中圉分类号：’FHl38：TP202文献标识码：A 理图如图1所示。其控制原理为：由光栅位移传感器 04 文章编号：1001—9731(2006)增刊一0149 实时采集系统的位移，经换算可获得实时运行速度，采 集的信号经处理后反馈到比较器，与给定量进行比较 1 引 言 后，获得控制偏差，并且采用PTD控制算法对偏差进 随着科技的发展，气动技术已得到了广泛的普及 行凋节，得出相应的电压控制信号，该控制信号输入电 和应用。但由于空气的压缩性大、粘性小的特点会给 流控制器转换为电流信号加载到MRf阻尼阀线圈卜， 传统气动伺服系统带来响应的滞后，增益系数不高，系 从而改变MRf的剪切应力，产生相应的阻尼力，以实 统的稳定性易受外部干扰和系统参数变化的影响叫， 现系统的运动平稳性和位置精度的连续、精确、可控、 难以实现高精度的位置控制。困此，本文设计了一种 可调。 气动连辑控制信号 图1 磁流变气动位置伺服系统的结构方块图 1 Block ofMRF servo Fig diagram pneumaticsystem 其中3参数的值的选取对调节器的性能有较大的 3 系统各部分的数学建模 影响，通过MATI。AB采用性能质变设定法…获得分 根据系统结构方块图可知，系统的主要环节有：偏 别调节位移和速度时，PID控制的3个参数，则控制器 差调节、电流控制、MRf气动缸动力机构，驱动和信号 检测等。以下将分别介绍各部分的数学模型。 对位移和速度调节的传递函数分别为： 3．1 系统偏差调节器的数学建模 根据系统的负载类型分析，系统偏差调节器采用 Gly∽_8